2019年12月到2020年1月空中机械臂matlab-gazebo联合仿真备忘录（自己用）

(1) 两台电脑局域网互联时，必须用网线连（连接方法见我的博客）用wifi容易传输速度不稳定！并且两台电脑都要通电，不然由于网速和性能的限制，跑控制程序的采样频率会降低，用调好的参数跑可能会不稳定。

(2) 无人机下悬挂的3-DOF机械臂，用位置控制器时，要设置multirotor_base.xacro文件中关节属性为 friction : 0.04左右; 而在用力矩控制器时(如采用动力学控制)，要设置属性为 damping : 0.004 左右，这是好几天摸索出来的血泪结论！！

(3) 利用《机器人学》3-30求雅可比矩阵，注意是目标坐标系相对基座标系的广义速度（表达在基座标系下）相对关节变量的雅可比，另外尤其注意个关节转轴Z的方向，与关节正转方向有关，是旋转轴单位向量在基座标系下的表达（对于空中机械臂，则是在B系下的表达）。

(4)注意ros工作空间内的东西改完后一律要重新编译一下，不然相当于没改！

(5)matlab中表示矩阵求逆，可以用“\”，但要注意，a乘inv(b)乘c 要写成 a乘（b\c），这个括号千万别漏，不然意思就是（a乘b）\c了！！！切记

(6)注意速度，加速度能直接读取现成话题的，就直接读取（人家使经过滤波平滑的），如果采用一步微分估计的话，值会在0和一个值之间跳，如下图（蓝线为位置，红线一步微分估计的速度），如果不滤波就用的话，可能会产生意想不到的bug。

（0202）有时切换到视觉伺服时会出现飞机跑飞的情况，经过试验发现是bug，这时重新加载控制器即可

（0206）注意《多旋翼飞行器设计与控制》上式5.4给的那个变换矩阵T是欧拉角速率到B系下表达的角速度的变换，如果需要的是到Ｉ系下表达的角速度的变化式，则算出来的T还要乘一个R_IB才行（例如16年那篇论文上的T则是到I系的，与书上定义不同），另外注意，《机器人学建模规划与控制》中文版上给的那个变换式有错。

（0206）bug：如果插网线时可以ros_init，但是不能启动飞机，原因是windows电脑上的hosts文件问题，需要找到hosts所在的文件夹，把hosts开头后面有“_”的问那个文件重命名为hosts,问题解决