STM32103和CAN卡发送CAN速度的不同

因为公司项目需要，一直使用CAN总线控制整车电机，目前发现的问题：使用单片机总线数据CAN丢包。

问题描述：使用STM32单片机的时候，发送CAN报文，经常会出现丢包的情况，而且现象非常明显。而使用CAN卡的时候，没有出现过这种情况。

后来找到问题的解决方法，在每条CAN指令的语句后面，添加500us至1ms的延时程序，收发过程中，没有出现丢包的问题。

这里分析可能的原因：

1、CAN收发器工作频率不同。STM32103最高主频72MHz，CAN卡中的LPC1765FBD100芯片，自带CAN收发功能，最高主频80MHz，主频略高，执行指令的速度更快。

2、STM32发送时间限制。发送时间计算：例如：发送8个字节标准帧11位帧头+8位数据位。共计11+64=75位。CAN总线传输速率为500kb/s。CAN传输位需要2us，发送一帧数据需要150us。还需要包括程序运行时间，这个时候才完成一整个发送过程。此刻执行程序的速度就很关键，速度更快就可以更快的完成CAN发送。