ROS学习笔记（3）：添加第三方依赖库

最新推荐文章于 2024-08-14 11:40:08 发布

六角雪

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分类专栏： ROS 技术积累文章标签： ROS 程序配置

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41700083/article/details/88290306

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在ROS项目中集成CAN卡驱动，遇到编译错误。问题根源是缺少第三方依赖库的配置。解决方法包括：更新CMakeLists.txt，增加头文件、库文件搜索路径，并指定链接库。按照原库的makefile，正确配置后，工程成功编译。

摘要由CSDN通过智能技术生成

最近在工控机上加入CAN卡，想利用CAN卡来做为数据收发。现在在工程中加入CAN卡的头文件和自己做的cpp文档。已经申明了

函数，但是还是会出现上图所示的错误，经过一晚上的战斗算是搞清楚了。感谢@头发还没秃的帮助哈。

问题原因：没有添加第三方依赖库。

解决方案：

在ROS下使用第三方库的话可以直接修改pkg所对应的CMakeLists.txt。

添加头文件搜索路径：在include_directories()添加所需要的头文件目录，相当于编译过程中的 -I命令。
添加库文件搜索路径：在link_directories()里添加所需要的库的目录，相当于编译过程中的 -L命令。
添加对库的链接：在target_link_libraries()里面添加需要添加的库的名称，相当于编译过程中的-l命令。

原库中的make编译文件。

CROSS_COMPILE =

.PHONY : clean

AS              = $(CROSS_COMPILE)as
LD              = $(CROSS_COMPILE)ld
CC              = $(CROSS_COMPILE)gcc
CPP             = $(CROSS_COMPILE)g++ -fPIC
AR              = $(CROSS_COMPILE)ar
NM              = $(CROSS_COMPILE