ROS参数服务器增删改查实操Python

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已于 2024-07-24 22:08:20 修改

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分类专栏： ROS实操文章标签：服务器 python 运维 ROS ROS实操 ROS参数服务器增删改查

于 2024-07-24 22:06:14 首次发布

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ROS参数服务器增删改查实操Python

环境准备
参数服务器新增（修改）参数
参数服务器获取参数
参数服务器删除参数

ROS通信机制包括话题通信、服务通信和参数服务器三种通信方式，各原理及代码实现如下表

在这里插入图片描述

功能	博客链接	说明
VScode配置 ROS 环境	VScode创建ROS项目 ROS集成开发环境	使用VScode使用配置了ROS开发环境，实现ROS开发的第一步
话题通信理论	ROS话题通信流程理论	介绍了话题通信机制的原理
ROS话题通信机制实操C++	ROS话题通信机制实操C++	手把手的用C++实现了话题通信机制
ROS话题通信机制实操Python	ROS话题通信机制实操Python	手把手的用Python实现了话题通信机制
ROS话题通信流程自定义msg格式	ROS话题通信流程自定义msg格式	介绍了如何准备话题通信机制自定义msg数据格式，及相关配置
ROS话题通信机制自定义msg实战C++	ROS话题通信机制自定义msg实战C++	手把手的用C++实现了话题通信机制自定义msg数据通信
ROS话题通信机制自定义msg实战Python	ROS话题通信机制自定义msg实战Python	手把手的用Python实现了话题通信机制自定义msg数据通信
服务通信理论	ROS服务通信流程理论	介绍了服务通信机制的原理
ROS服务通信自定义srv	ROS服务通信自定义srv	介绍了如何准备服务通信机制自定义srv数据格式，及相关配置
ROS服务通信机制实操C++	ROS服务通信机制实操C++	手把手的用C++实现了服务通信机制
ROS服务通信机制实操Python	ROS服务通信机制实操Python	手把手的用Python实现了话题通信机制
参数服务器理论	ROS参数服务器理论模型	介绍了参数服务器的原理
ROS参数服务器增删改查实操C++	ROS参数服务器增删改查实操C++	用 C++ 实现了参数服务器的的增删改查操作
ROS参数服务器增删改查实操Python	ROS参数服务器增删改查实操Python	用 Python 实现了参数服务器的的增删改查操作

环境准备

在plumbing_param_server功能包下新建一个scripts文件夹
在scripts文件夹添加.py文件
编辑配置文件
修改 plumbing_param_server功能包下的CMakeLists.txt，找到catkin_install_python，修改成如图所示：
给.py文件添加可执行文件
进入到 scripts 文件下，打开Terminal，执行 chmod +x *.py 对demo_param_set_p.py、 demo_param_get_p.py 、 demo_param_del_p.py文件添加可执行的权限

参数服务器新增（修改）参数

新增参数方法
调用set_param函数
```
rospy.set_param("键","值")
```

代码实现

#! /usr/bin/env python3
import rospy

"""
    参数服务器操作之新增与修改(二者API一样)_Python实现:
"""


if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("param_set_p")

    # 设置各种类型参数
    rospy.set_param("p_int",10)  # 整形类型
    rospy.set_param("p_double",3.14)  # 浮点类型
    rospy.set_param("p_bool",True)    # bool类型
    rospy.set_param("p_string","hello python")  # 字符串类型
    rospy.set_param("p_list",["hello","haha","xixi"])  # 列表
    rospy.set_param("p_dict",{"name":"hulu","age":8})  # 字典

    # 修改
    rospy.set_param("p_int",100)  # 修改参数值，和新增一样，设置不同的值即可

修改参数值，和新增一样，设置不同的值即可

参数服务器获取参数

查询参数
- rospy.get_param(“键”, “默认值”)
  键存在，返回对应的键的值，否则返回默认值，默认值可以不设置
```
val = rospy.get_param("p_int", 0.5)
```
- rospy.get_param_cached(“键”, “默认值”)
  是对rospy.get_param的优化，如果之前查询过，就会有缓存，rospy.get_param_cached会优先查询缓存，如果缓存没有，再去参数中查找，这样就提高了查询效率。
  键存在，返回对应的键的值，否则返回默认值
```
val = rospy.get_param_cached("p_int", 0.5)
```
- rospy.get_param_names()
  获取所有参数服务器中的键
```
names = rospy.get_param_names()
for name in names:
    rospy.loginfo("name = %s",name)
```
- rospy.has_param(“键”)
  判断某个键是否存在，存在返回true，否则返回false
```
flag = rospy.has_param("p_int")
if (flag):
	 rospy.loginfo("p_int键存在")
else:
	rospy.loginfo("p_int键不存在")
	
```
- rospy.search_param(“键”)
  查询某个键是否存在，如果存在返回键名，否则返回空
```
key = rospy.search_param("p_int")
rospy.loginfo("搜索的键 = %s",key)
```

代码实现

#! /usr/bin/env python3
import rospy

"""
    参数服务器操作之查询_Python实现:    
        get_param(键,默认值)
            当键存在时，返回对应的值，如果不存在返回默认值
        get_param_cached(键,默认值)
        	当键存在时，返回对应的值，如果不存在返回默认值
        get_param_names
        	获取所有参数服务器中的键
        has_param(键)
        	判断某个键是否存在，存在返回true，否则返回false
        search_param
        	查询某个键是否存在，如果存在返回键名，否则返回空
"""

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("get_param_p")

    # 1.get_param
    
    int_value = rospy.get_param("p_int",10000)
    double_value = rospy.get_param("p_double")
    bool_value = rospy.get_param("p_bool")
    string_value = rospy.get_param("p_string")
    p_list = rospy.get_param("p_list")
    p_dict = rospy.get_param("p_dict")

    rospy.loginfo("获取的数据:%d,%.2f,%d,%s",
                int_value,
                double_value,
                bool_value,
                string_value)
    for ele in p_list:
        rospy.loginfo("ele = %s", ele)

    rospy.loginfo("name = %s, age = %d",p_dict["name"],p_dict["age"])

    # 2.get_param_cached
    int_cached = rospy.get_param_cached("p_int")
    rospy.loginfo("缓存数据:%d",int_cached)

    # 3.get_param_names
    names = rospy.get_param_names()
    for name in names:
        rospy.loginfo("name = %s",name)

    rospy.loginfo("-"*80)

    # 4.has_param
    flag = rospy.has_param("p_int")
    rospy.loginfo("包含p_int吗？%d",flag)

    # 5.search_param
    key = rospy.search_param("p_int")
    rospy.loginfo("搜索的键 = %s",key)

参数服务器删除参数

删除参数
rospy.delete_param(“键”)
键存在时，可以删除成功，键不存在时，会抛出异常

try:
    rospy.delete_param("p_int")
except Exception as e:
    rospy.loginfo("删除的参数不存在")

代码实现

#! /usr/bin/env python3
import rospy

"""
    参数服务器操作之删除_Python实现:
    rospy.delete_param("键")
    键存在时，可以删除成功，键不存在时，会抛出异常
"""

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("delete_param_p")

    try:
        rospy.delete_param("p_int")
    except Exception as e:
        rospy.loginfo("删除的参数不存在")