RealSense D435i的联合标定

默认我们前期工作都已经做好，双目相机的内外参，IMU的随机游走也已经得到

1.标定准备工作

  1.1启动realsense

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

这里需要关闭红外结构光，可以去网上找一找相关的教程。

  1.2需要改变realsense的发布频率

rosrun topic_tools throttle messages /camera/infra1/image_rect_raw 20.0 /right
rosrun topic_tools throttle messages /camera/infra2/image_rect_raw 20.0 /left
rosrun topic_tools throttle messages /camera/imu 200.0 /imu

对于这里为什么需要把发布频率降下来，具体原因就是频率过高，会造成很多噪点以及outliers，造成标定不准确。

  1.3 查看图像话题

rqt_image_view

找到图像发布对应的话题，看看是否已经将发布频率降下来，以及红外结构光是否关闭。

2.开始标定

kalibr_calibrate_imu_camera --target checkboard.yaml --cam camchain.yaml --imu imu.yaml --bag imu_vision.bag

网上说这一步需要耗费很长时间，但是在我的X86上，不到5分钟就标定好了。不知道是不是录制的包太小的原因。

最后会出来很多的文件，其中最重要的就是imu_vision.yaml文件，其中就包含了我们需要的变换矩阵。