PID参数调整详解

导读：给出一些简单实用的调整方法，下面简单描述一下在试飞调试阶段进行PID参数调整的步骤，先使用默认参数，横滚和俯仰上的调整方法类似，即便参数经过了精心调整和双环控制算法相比在控制效果上的差距依旧很大，控制参数也比较接近，参数（积分限幅值会很小，限幅值也移过来之后就可以进行PID参数调整了，一般先进行横滚或俯仰方向的调整，只留一个待调整方向的旋转自由度（简直就是旋转“烤四轴”有木有），先来了解一下P

先来了解一下P先来了解一下P项、I项和D项的基本内容。这里只用通俗语言简单解释，给出一些简单实用的调整方法。有需要深入研究的用户，请自行查阅相关资料。
P项相当于一个变化率，数值越大，变化越快。假设“俯仰到升降通道”的P值为60时，机头从上抬20o到变回水平位置，需要5秒钟时间，那么P值为30时，这个时间就大于5秒（比如10秒），P值为120时，这个时间就小于5秒（比如2.5秒）。
D项相当于一个“阻尼器”，数值越大，阻尼越大，控制越“硬”。如果飞机在水平直飞时，在横滚方向上老是振荡，那么可以调小“副翼通道”的Ｄ值，如果飞机在横滚方向上的增稳效果不好（即偏离水平位置后很难再回复到原来状态），那么可以调大该D值。
I项相当于一个“加分器”，使控制量更贴近目标量，但也有可能“加过头”了。例如:如果要使飞机从100米爬升到200米，而飞机只爬到199米就不再爬升，那么，此时需要增大I值；但如果飞机爬到201米才停下来，那么，此时应该减小I值。
下面简单描述一下在试飞调试阶段进