如何开始制作四轴飞行器

1. 如果你想享受飞行的乐趣，不想被装机，修机折磨，并且又有一定的经济条件的话，那么基石pro+是你不二的选择。如果你想体验飞行和动手的双重乐趣，或者RMB不是个问题，那么自己动手也就是DIY吧！
2. 善用论坛搜索功能事半功倍
3. 一句话，省钱是费钱的开始
   一、 基础篇
4. 理论基础
   首先，你得明白你要做的东西—四轴飞行器的工作原理。四轴飞行器大致由以下几个部分构成（推荐大家到百度百科搜一下更详细的解释）
   ① 机架：飞机的骨架，载有各种设备
   ② 飞控：飞机的大脑，载有加速度计、陀螺仪、气压计、罗盘等传感器。由它来控制四个电机的转速进而控制飞机的姿态。或是加上GPS完成定高定点返航等功能。其本质是单片机。有些人想一上来就自己做飞控，我感觉这有点困难，因为你对这个东西都还不了解就直接去弄，肯定不行，还有这个东西涉及的面很广，一时半会很难弄通，可以先弄一些成品的飞控，懂得一些知识了再去亲自做。常见的飞控有DJI的NAZA WKM A2（大疆也就是DJI，很成功的商品飞控，相当于中国的ipone。这个公司是骂的人最多也是用的最多的飞控，性能确实比较出众，用户需要比较少的知识就能使用，对用户要求不是很高，但是价格也是差不多最贵的，炸机也很多，摔坏了机器，对不起不是我们的问题，是操作失误，或者大疆客服直接万能的回复 “绝对是干扰！！”返一次长维修一次价格也是不菲的）、零度的X4 双子星（因为这个是两个飞控组合的飞控，两个飞控同时抽风的几率还是很小的，所以这款飞控号称永不炸机的飞控，但是前一段还是有人炸了这款飞控）、APM（功能强大，调试的好的话可以顶上几千块的飞控，但是需要比较好的专业知识，英语比较好，能经得起折腾的才能玩好）、MWC（也是一款开源的比较好的飞控，功能也比较强大）、QQ飞控（不推荐，功能不完善，不稳定新手用肯定会吃亏，价格几十块钱）、CC3D（小型穿越机的比较好的选择，一般轴距在250,330mm左右）等（在接下来的文件夹里会着重介绍几个我接触过的飞控）
   ③ 电调：全称电子调速器,它的输入是直流，通常由2-6节锂电池来供电。输出是三相交流，可以直接驱动电机。另外航模无刷电子调速器还有三根信号输出线，用于接接收机。信号线可以引出稳定的5V电压，一般可以带2-4个舵机供电。航空模型就是通过遥控对航模无刷电子调速器的控制以达到调整飞机的各种飞行姿势和动作。
   ④ 无刷电机：通过三相交流电产生一个旋转磁场驱动转子转动。有宽调速、小体积、高效率和稳态转速误差小等特点。无刷电机KV值定义为 转速/V，意思为输入电压增加1伏特，无刷电机空转转速增加的转速值。但对于无刷电机来说不只是说明电机转速与电压成严格的线性比例关系，详见百度百科（在文件夹里也有相应的介绍，感兴趣的可以研究一下）
   ⑤ 遥控、接收：
   Q：什么是美国手、日本手？
   A：遥控器上油门的位置在右边是日本手、在左边是美国手。个人推荐美国手，左手控制油门和转向，右手控制副翼和俯仰，比较符合认知规律
   Q：几通道是什么？
   A：通道就是可以遥控器控制的动作路数，比如四轴需要控制油门、转向、俯仰、横滚四个动作，那么你最少需要一个四通道的遥控器，但是四轴飞行器以后可能用到更多的功能开关，比如一键返航，一键降落，各种飞行模式的切换。
   ⑥ 电池：锂电，不同于常见的锂电池，最大的特点是放电倍率大，你永远不会想象一块电池的放电电流可以达到几百安培，手机的电池放电电流一般是0.4A左右，千万不要尝试用手机电池或者充电宝里的18650电池代替动力电，否则后果可能很严重。
   Q：电池上的几S是什么意思？
   A：几S即为几片串联，比如3S2200mAh就是3片2200mAh的电池串联，额定电压11.1V，因为飞行器的功率大，所以我们要提高电压来减小电流的热损耗（Q=I2Rt）。又因为我们把锂电池串联使用，所以我们需要平衡充电器，简称平衡充。就是为了将每一片电池的电压充到一个水平以防过充过放，锂电池是很娇气的，所以我们平常用的电池都有保护板来防止过充过放，但是一般的保护板承受不了这么大的电流，所以在日常使用中必须用平衡充。
   Q：电池上的几C是什么意思？
   A：放电倍率。是指电池在规定的时间内放出其额定容量时所需要的电流值，它在数据值上等于电池额定容量的倍数，通常以字母C表示。比如3S2200mAh 20C，那么它的最大放电电流就是2.2*20=44A
   不要让电池短路，不要过放，不要用尖锐的东西刺破电池的外包装，否则很可能出现比较严重的后果。
   ⑦ 充电器：即为平衡充。可以将每一片锂电池充到相同的电压。有些还有放电、测内阻、绘制放电曲线等功能

接下来说重点
四轴飞行器又是怎么运动的呢？（配图以“十”模式（一般分为+模式和X模式）为例，转自百度百科）
图（a）中，因有两对电机转向相反，可以平衡其对机身的反扭矩，当同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿z轴的垂直运动。在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时，飞行器便保持悬停状态。保证四个旋翼转速同步增加或减小是垂直运动的关键。

图（b）中，电机1的转速上升，电机3的转速下降，电机2、电机4的转速保持不变。为了不因为旋翼转速的改变引起四旋翼飞行器整体扭矩及总拉力改变，旋翼1与旋翼3转速改变量的大小应相等。由于旋翼1的升力上升，旋翼3的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕y轴旋转（方向如图所示），同理，当电机1的转速下降，电机3的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。横滚同理。

四旋翼飞行器偏航运动可以借助旋翼产生的反扭矩来实现。旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩，为了克服反扭矩影响，可使四个旋翼中的两个正转，两个反转，且对角线上的来年各个旋翼转动方向相同。反扭矩的大小与旋翼转速有关，当四个电机转速相同时，四个旋翼产生的反扭矩相互平衡，四旋翼飞行器不发生转动；当四个电机转速不完全相同时，不平衡的反扭矩会引起四旋翼飞行器转动。在图（d）中，当电机1和电机3的转速上升，电机2和电机4的转速下降时，旋翼1和旋翼3对机身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4对机身的反扭矩，机身便在富余反扭矩的作用下绕z轴转动，实现飞行器的偏航运动，转向与电机1、电机3的转向相反。

要想实现飞行器在水平面内前后、左右的运动，必须在水平面内对飞行器施加一定的力。在图（e）中，增加电机3转速，使拉力增大，相应减小电机1转速，使拉力减小，同时保持其它两个电机转速不变，反扭矩仍然要保持平衡。按图（b）的理论，飞行器首先发生一定程度的倾斜，从而使旋翼拉力产生水平分量，因此可以实现飞行器的前飞运动。向后飞行与向前飞行正好相反。当然在图（b）图（c）中，飞行器在产生俯仰、翻滚运动的同时也会产生沿x、y轴的水平运动。

二、 设备购买
TB是主战场，一定不要贪便宜去不知名的小店买，买到假货得不偿失（电机电调居多），毕竟天上飞的东西，安全最重要
本帖推荐一套最适合新手入门的配置
1.飞控： NAZAlite调试简单。
APM飞控，功能强大，价格也可以，一般配合着GPS一起买。
最近刚出了一个PIX用的32位处理器，功能强大，价格相对于商品飞控来说亲民了。
2.电机：2212 KV980 推荐朗宇A2212(用的人多，便宜，售后也不错) 银燕2212（新出的，貌似也不错）。Xxd的也可以，主要是便宜，什么动平衡，发热高啊这些问题肯定不会避免。出来飞，总是要炸的，不用买太好的，先用便宜的设备练技术。大拉力的电机比如F4006,2216,4108,3508比较主流的电机。
3.电调：如果没有升级大电机的打算，好盈天行者20A足够。还可以刷blheli固件，完爆铂金。如果想一步到位可以入铂金30A或者乐天（X-roter）吧。不推荐四合一，坏一个全不能用了
4.桨：8元一对的仿APC1047，自己做平衡。或者1045也行。第一次直接买至少十对，相信我，新手最容易坏桨。否则邮费比东西还贵就不划算了
5.机架：可以用仿F450，便宜，炸了不心疼。新手不要配脚架，起降的时候容易翻。或者自己做，推荐铝方管材料的，便宜耐炸还轻。
6.遥控：推荐一步到位，没钱用华科尔D10或者天地飞9。有钱用futuba。差不多的话天地飞7吧，买个杂牌的遥控用的感觉安全性会大大缩水，而且调试起来会让你头疼的不行，如果因为遥控问题炸机就不合算了。
不要买天地飞6 ，太坑了，出二手根本没人要掉价特别快，而且功能少，设置困难，飞多轴通道太少用不来，天七也还可以，掉价还慢点
7.充电器：B6还好吧。有能力的可以用A9或者A6
8.电池：本套设备用3S2200 25C，5000ma的电池也可以。不推荐杂牌。有动手能力的自己买电芯自己组。

三、 设备组装

1. 机架的安装，详见说明书
2. 电机与电调的连接：可以用香蕉头，不过不推荐，引起新手炸机最高的两个原因就是香蕉头松脱和射桨。香蕉头多次插拔后会氧化，变松。所以推荐调整好电机转向后（将三根线中的任意两跟对调以后即可反转）直接焊死。电机具体转向请参照飞控的说明。
3. 电调与插头的链接：注意不要出现环形的线，以免产生电磁场影响电子设备。无把握可以用分电板，不过不推荐。焊接方法推荐啊诺的这篇帖子http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=931811
4. 电调与飞控、飞控与接收的连接：参照电调，飞控、遥控器的说明书。
5. 装桨：调试时一定不要装桨！！！调试完毕可以起飞时再装桨。
   四、 装机完成后首飞前准备
6. 确保各个器件之间连接正确可靠，桨的方向正确，电机转向正确，如果是管状机臂一定要调水平电机座。确保遥控电量充足。遥控的通道与飞机各个动作对应，可以在地面调参软件中查看
7. 最好练一下模拟器，随便什么直机都行，练会对尾悬停就基本可以飞四轴了，有一定的舵面反应，别上天以后慌了神不知道手怎么动作就行。四轴特别好飞（如果你飞过直机），难度比直机小多了
8. 手法：新手初期飞行时，推杆时不要大舵量，毕竟不是玩具，怎么推都没事。推杆时一定要一点一点推，要慢要稳。起飞时因为有地面效应飞机乱晃的话可以适当给一个大油门。起飞要果断，因为飞控只有在离地以后才会自己修正姿态。
9. 场地：一定要无人，空旷，远离楼群街道。不要在人群里飞，否则。。。。
   进阶：
   玩到一定的程度肯定想往更高端的地方走，一个方向是去开发程序，在一个就可以进行FPV（first person view）。需要的东西是一个比较稳定 的飞行器，一套图像传输设备，包括:图传发射、接收一般用5.8G频率的。摄像头，屏幕。OSD。这样你就可以体验机舱视角开飞机的乐趣了。

推荐几个论坛：中国模型论坛、5imx模型论坛这两个是我认为比较好的也比较活跃的论坛，里面有单独的版块可以进去学习，还有一个航模吧，贴吧没有论坛专业，但是也有比较厉害的人。多看帖，不会就提问。