FOC程序cubemx配置-ADC配置

具体配置步骤大家参考：这篇文章  

一、ADC采样问题

我配置后用keil5自带的仿真工具查看引脚波形，在这里写一下遇到的问题。

1、波形仿真的时候出现 Unknown Signal：参考 这篇文章

2、生成的波形并不完全互补。

PS：出现以上这种情况时，当时在网上查了各种资料还是没找到原因，这里也是一直想不明白，唉，苦苦挣扎好久。

直到我看到这句话：

定时器Update中断触发位置都是在中间的时刻，但最后我采用的是在ADC采集完成的回调函数中进行FOC运算。

原来我在配置cubemx中打开了 TIM update interrupt 这个开关。

TIM_IT_Update:更新中断，计数器向上溢出/向下溢出，计数器初始化

然后我在程序中分别尝试打开或关闭函数__HAL_TIM_ENABLE_IT(&htim1, TIM_IT_UPDATE);

 （1）关闭更新中断

（2）打开更新中断

二、ADC采样两种模式

1、一个ADC注入组采样

在cubemx里有以下采样选项：

        Injected Rank ：这个就是注入序列，一旦ADC开始注入转换，就会按照Rank1-2-3-4的顺序依次进行采样，每个rank只能选择一个对应的通道，一个通道可以被多个rank选择。而在本例中，一旦定时器1通道4的pwm产生下降沿，ADC1就会对通道0进行一次采样，然后对通道1采样，最后对通道2采样。三个序列采样完成后，注入组会停下来等待下一个下降沿来临。
        Sampling Time ：采样时间，因为foc电流采样是一个分秒必争的过程，所以采样时间尽可能的要短，这里选择3周期，最大也不要大于15周期。

在我的程序中是这样写的：

unsigned short analogRead(unsigned char ch)   
{
//采用ADC组的方法
	switch(ch){
		case 0:  return hadc1.Instance->JDR1;break;
		case 1:  return hadc1.Instance->JDR2;break;
		case 2:  return hadc1.Instance->JDR3;break;
		case 3:  return hadc1.Instance->JDR4;break;
		default: return 0;
	}
}

// function reading an ADC value and returning the read voltage
float _readADCVoltageInline(unsigned char ch)
{
  unsigned short raw_adc = analogRead(ch);
  return (float)raw_adc*3.3/4096;
}

2、多个ADC使用同一个触发源

        虽然我们的ADC采样时间很短（3个通道加起来可能不过5us，不过前提是采样周期为3周期），但是占空比高的时候留给我们采样的时间也很短。如果使用3个ADC同时触发，可以一次采样时间采完三相电流。而且，虽然连续采样的间隔很短，但仍然是有时间差的，这样我们采集到的三相电流就不是同一时刻的，效果更好。

这里程序稍后更新。。。。