GDB调试 ORBSLAM3

1. 使用流程：

• debug编译
  orbslam2和3中默认的辨认模式是release模式，需要将其更改为Debug模式才能进行调试 cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug
• 通过gdb启动

2. debug编译

2.1在非ros环境cmakelist添加如下
（1）在编译时的build文件输入：

#默认debug模式包含 -g，包含调试信息
cmake  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug ..

（2）也可以在cmakelist.txt中添加如下信息直接编译

SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")
 SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "$ENV{CXXFLAGS} -O0 -Wall -g -ggdb")#用于进行gdb调试
 SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "$ENV{CXXFLAGS} -O3 -Wall")

2.2ros代码中
(1)如果用命令行catkin_make，在输入catkin_make时加上一个参数：

//运行完这条命令后显示Build type: RelWithDebInfo
//如果运行完后不是Build type: RelWithDebInfo，则删除build文件夹重新输入这条命令
 cmake  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug ..

（2）cmakelist添加如下，然后cmake …

SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")# 定义编译类型
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "$ENV{CXXFLAGS} -O0 -Wall -g -ggdb")#用于进行gdb调试,定义Debug编译参数 -g 表示包含调试信息
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "$ENV{CXXFLAGS} -O3 -Wall")# 定义Release编译参数

3.gdb调试

3.1gdb调试

（1）进入gdb进行调试

~/ORB_SLAM3_v1_detailed/Examples_old/ROS/ORB_SLAM3$ gdb Stereo

（2）传入参数运行

(gdb) run Vocabulary/ORBvoc.txt   Examples_old/Stereo/KITTI00-02.yaml  /home/knight/data/kitti/2011_10_03_drive_0027_sync false

3.2常用调试命令

3.2.1基本

r ：从头开始运行程序直到断点。在一次debug中你可以通过用 r 来多次重新运行程序，而不必重新rosrun 或 roslaunch.
q：退出debug。

3.2.2查看代码/导航

l：查看代码/导航
l 50：列出45-55的10行。
l functionName ：列出当前所在文件从某函数开始的10行。
bt：“Backtraces”，列出调用堆栈。
up/down：在堆栈中向上/向下移动一级。可以简写为u和d

3.2.3查看/修改内存

p x：相当于“print x”。显示当前变量 x 的值。
x address：查看指针所指位置的值。
set x=12:修改变量x的值：

set x = 12
set x = y

call function()：调用某函数。这个函数可以是你程序里定义的函数，甚至是标准库函数，我的理解是只要在当前位置可访问到的函数都可以调用。这是一个极其有用的功能，生生把c++用成Matlab 。
display x:和print的区别是，x不是只显示一次就消失，而是一直显示，每次继续运行程序都会刷新。相当于VS的“watch”功能。
undisplay x:停止对变量x的display。

3.2.4 断点

b:b即break。在当前行设置断点。

b 45
b functionName

在某行/某函数开始处设置断点。常用：b main 在程序开始设置断点。
watch x == 3:设置条件断点。这个比VS的条件断点更方便，因为它不需要设置在哪一行！时刻监控！
info break:查看当前存在的所有断点。每个断点都有自己的编号。
delete N:删除编号为N的那个断点。

3.2.5 调试运行

n:“next”。运行一行代码。 相当于VS的step over。
s:“step”。运行一个指令。相当于VS的step in。
n和s都可以一次运行多行，比如n 5
c:“continue”。继续运行直到下一个断点。
f:“finish”，运行完当前程序。相当于VS的 step out。

GDB调试入门指南：https://zhuanlan.zhihu.com/p/74897601
ros 加-g编译或debug编译：https://blog.csdn.net/qq_30519005/article/details/117249920?spm=1001.2101.3001.6650.3&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7ERate-3-117249920-blog-111167008.pc_relevant_antiscanv2&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7ERate-3-117249920-blog-111167008.pc_relevant_antiscanv2&utm_relevant_index=6

视频：
Ubuntu 16.04系统下 VS Code 调试C++教程：
https://www.bilibili.com/video/BV1Dp4y1v7wA?spm_id_from=333.337.search-card.all.click
C语言gdb调试之精髓（常用命令、多进程、多线程、程序日志）：
https://www.bilibili.com/video/BV1ei4y1V758?spm_id_from=333.337.search-card.all.click