视觉惯性SLAM系列——ORB-SLAM3的回环和地图合并线程（Loop and Map Merging Thread）（八）

回环和地图合并线程（Loop and Map Merging Thread）在ORB-SLAM3系统中负责处理长期数据关联和全局地图的维护，这是系统能够实现长期稳定运行和高精度定位的关键部分。以下是该线程的主要功能和工作流程：

1. 回环检测：

   • 回环检测是识别相机在不同时间访问相同或相似位置的过程。这个线程会定期检查当前的局部地图（活跃地图）与全局地图（Atlas）中的其他地图是否存在重叠区域。这通常通过比较特征点和关键帧之间的相似性来实现。

2. 回环矫正：

   • 当检测到回环时，回环和地图合并线程会执行回环矫正。这个过程涉及到对局部地图和全局地图中的共同区域进行优化，以消除累积的定位误差。这通常涉及到执行全局BA（Bundle Adjustment），以精确地对齐两个地图。

3. 地图合并：

   • 在回环矫正之后，回环和地图合并线程会将局部地图与全局地图合并。合并后的地图会更新为新的活跃地图，而之前的活跃地图则成为非活跃地图。这个过程确保了地图的连续性和一致性，即使在长时间运行后也能保持高精度。

4. 地图优化：

   • 在合并地图后，该线程可能会在独立线程中执行完整的BA，以进一步优化整个地图。这个过程不会影响到实时的跟踪和建图过程，因为它是在后台进行的。

5. 地图管理：

   • 回环和地图合并线程还负责管理全局地图中的地图数量。它会根据需要创建新的地图，或者在必要时删除旧的、不再活跃的地图，以保持系统的效率。

6. 多地图系统维护：

   • 在多地图系统中，回环和地图合并线程确保每个地图都与全局坐标系对齐，并且相互之间能够无缝切换。这对于在复杂环境中，如室内和室外环境交替时，保持定位的连续性至关重要。

7. 数据关联与优化：

   • 在回环过程中，该线程还需要处理新旧地图之间的数据关联问题，确保新地图中的点能够正确地与旧地图中的点对应起来，以便进行有效的优化。

回环和地图合并线程的工作对于ORB-SLAM3的长期运行至关重要，它使得系统能够在长时间内保持高精度的定位，即使在相机多次访问同一区域时。通过有效的回环检测和地图合并，系统能够累积和优化大量的环境信息，从而提供更加稳定和准确的SLAM解决方案。