ubuntu20.04编译ORB-SLAM2记录

一、编译opencv3.4.0，参考这篇。

二、编译Pangolin

1、推荐编译0.5版本的Pangolin，不然会报很多错。先下载源码：

git clone https://ghproxy.com//https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/tree/v0.5

2、安装依赖：

sudo apt install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev libavdevice-dev

3、编译

cd Pangolin

mkdir build

cd build

cmake ..

cmake --build .    # 注意最后那个点

4、解决编译报错

（1）error: ‘AV_PIX_FMT_XVMC_MPEG2_MC’ was not declared in this scope（包括其他未定义的声明报错）

解决办法：将/Pangolin/CMakeModules/FindFFMPEG.cmake中63,64行

sizeof(AVFormatContext::max_analyze_duration2);
  }" HAVE_FFMPEG_MAX_ANALYZE_DURATION2

换成

sizeof(AVFormatContext::max_analyze_duration);
  }" HAVE_FFMPEG_MAX_ANALYZE_DURATION

在Pangolin/include/pangolin/video/drivers/ffmpeg.h开头加上

#define AV_CODEC_FLAG_GLOBAL_HEADER (1 << 22)
#define CODEC_FLAG_GLOBAL_HEADER AV_CODEC_FLAG_GLOBAL_HEADER
#define AVFMT_RAWPICTURE 0x0020

在/Pangolin/src/video/drivers/ffmpeg.cpp中第37行 namespace pangolin上面加上

#define CODEC_FLAG_GLOBAL_HEADER AV_CODEC_FLAG_GLOBAL_HEADER

第78,79行 TEST_PIX_FMT_RETURN(XVMC_MPEG2_MC); TEST_PIX_FMT_RETURN(XVMC_MPEG2_IDCT);

改为

#ifdef FF_API_XVMC
    TEST_PIX_FMT_RETURN(XVMC_MPEG2_MC);
    TEST_PIX_FMT_RETURN(XVMC_MPEG2_IDCT);
#endif

101-105行改为

#ifdef FF_API_VDPAU
    TEST_PIX_FMT_RETURN(VDPAU_H264);
    TEST_PIX_FMT_RETURN(VDPAU_MPEG1);
    TEST_PIX_FMT_RETURN(VDPAU_MPEG2);
    TEST_PIX_FMT_RETURN(VDPAU_WMV3);
    TEST_PIX_FMT_RETURN(VDPAU_VC1);
#endif

127行改为

#ifdef FF_API_VDPAU
    TEST_PIX_FMT_RETURN(VDPAU_MPEG4);
#endif

（2）usleep未定义问题

解决办法：在include文件夹下 System.h 文件中加上

#include <unistd.h>

（3）error: static assertion failed: std::map must have the same value_type as its allocator

解决办法：在LoopClosing.h中将

typedef map<KeyFrame*,g2o::Sim3,std::less<KeyFrame*>,
        Eigen::aligned_allocator<std::pair<const KeyFrame*, g2o::Sim3> > > KeyFrameAndPose;

改为：

typedef map<KeyFrame*,g2o::Sim3,std::less<KeyFrame*>,
        Eigen::aligned_allocator<std::pair<KeyFrame *const, g2o::Sim3> > > KeyFrameAndPose;

然后删除build文件夹下的文件重新编译。

三、编译ORB-SLAM2

git clone https://ghproxy.com//https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh