ROS教程(一):Ubuntu ROS安装详细教程(全过程)+测试程序
一、介绍
ROS提供了多个发行版。不同版本的Ubuntu建议安装不同版本的ROS,具体对照如下。
ROS版本 | 发布时间 | 安装建议 |
---|---|---|
ROS Kinetic Kame | 发布于2016年5月 | 建议在Ubuntu 16.04上安装 |
ROS Melodic Morenia | 发布于2018年5月 | 建议在Ubuntu 18.04上安装 |
ROS Noetic Ninjemys | 发布于2020年5月 | 建议在Ubuntu 20.04上安装 |
推荐使用Kinetic或Melodic,因为他们资源更加丰富。
二、安装ROS Melodic
(一)配置Ubantu 18.04(如果已完成,可直接跳过该步骤)
- 点击“Ubuntu软件”图标 ;
- 点击左上角 “Ubuntu软件” ,选择下拉列表中的**“软件和更新”**;
- 勾选“可从互联网下载”中的前四个选项,然后点击“下载自”旁边部分的下拉列表向下小箭头,选择“其它站点”的选项;
- 点击“选择最佳服务器” ,系统会自动测试最佳的服务器,测试完成后,点击“选择服务器”;
- 点击“关闭”后,会弹出对话框,这时选择“重新载入”,即可完成对Ubuntu软件的配置;
(二)设置sources.list
安装packages.ros.org的软件。
1|$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
(三)设置密钥
1|$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
(四)更新
确保 Debian 包索引是最新的:
1|$ sudo apt update
(五)安装ROS桌面完整版(推荐)
推荐安装ROS桌面完整版,因为内容更加全面。
*其中包含 ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及 2D/3D 感知包。
1|$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full
(六)初始化 rosdep
初始化 rosdep后,可以更加轻松地安装想要被编译的源代码,或系统依赖。
1|$ sudo rosdep init
2|$ rosdep update
(七)设置环境
设置环境,使得环境变量可以自动添加到新的bash会话。
1|$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
2|$ source ~/.bashrc
(八)安装rosinstall命令行工具
因为项目需要用到各种各样的工具和ROS包,所以这里我们来安装一个经常使用的命令行工具。
1|$ sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
到这里就已经基本完成了运行核心ROS所需的内容。
接下来让我们一起来测试一下叭!
三、测试程序
为了测试一下我们的ROS是否安装成功,这里我们来测试一个例程——小海龟仿真器。
1.打开一个新的终端(ctrl+alt+T),启动ROS Master。
1|$ roscore
2.再打开一个新的终端(ctrl+alt+T),启动小海龟仿真器。
1|$ rosrun turtlesim turtlesim_node
此时,运行完出现小海龟窗口。
3. 再打开一个新的终端(ctrl+alt+T),启动小海龟控制节点。
1|$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
最后,光标选中最后开启这个终端,按下方向键就可以控制小海龟移动啦!
附录:推荐网址
ROS官网教程:
https://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu