现代控制理论 一窥（3）

感觉期中考试过后的现控难度有所提升。
7. 状态反馈和状态观测器
通常认为在这样一个系统中，矩阵A往往能表示其动态性能。

例如说，A不好=系统响应不好，A不稳定=系统不稳定。

传统的系统设计（P，PD，PID，超前-滞后）都有一些局限性：人们都是凭借经验设计，以及系统的响应只能被有限的方式所影响。基于状态空间法，可以通过特征值的位置使设计者得到理想的动态性能。在实际中，这种影响是有限的，因为传感器和制动器也会饱和（应该指的是性能有限的意思）。

对于SISO系统，换如下表达：

反馈实现如下：

这个闭环系统就可以换个表达：

可以看出，特征值的求解应该是：

我们想把它化成下式：

问题的关键就变成了求解k。
举例说明：

这种方法仅适用于二阶矩阵，更高阶的方法可以使用CCF。

同样的方式改写C为c+dk：

将下两式比较：


得出k的答案：
系统设计过程：
1. 找出特征多项式A
2. 算出转换矩阵T，能把A变为CCF。
3. 计算特征值。
4. 求出k。
一些注意的地方：
！A的传递函数与坐标变换无关。
！在SISO系统中算T：


eg. 反向摆的控制，通过给小车施加力来控制顶端。

闭环极点的选择：

1. 不要在远离开环极点的地方选闭环极点，否则会需要更强的控制才可以。
2. 不要将闭环极点选在远离左侧的地方，否则系统响应过快导致噪声放大。
3. 二阶系统时域规范：
   
   point：状态反馈不改变能控性，但不保证能观性。

线性观测器：
状态反馈需要可测量的状态，如果是不可测量的呢？
一种方法：

如果系统是可观的，上式可解。在微分y(t), u(t)的过程中，噪音被放大，所以上式不是最佳选择。

仿制一个相同的系统，前提是



明天：Luenberger 线性观测器（26）