现代控制理论 一窥（5）

本节起介绍computer control。

1. 介绍
   早期的控制系统建立在模拟其间上，到1970s，Computers and Digital Electronics发展很快，而连续时间控制器不再适用。除了经济考虑，数字信息更具有灵活性。
   
   原理图：
   
   A-D converter：数字信号→模拟信号
   采样器定期采样，离散信号被这种方式表示：
   
   A/D的输出信号也是量子化的

D/A转换器：离散信号?连续信号。
Zero-order Hold (ZOH)：下一次采样之前，信号保持不变。
Clock：每隔T/h时间发送一个脉冲信号
采样系统：整个系统由离散或数字信号和连续时间信号组成。
采样速度慢：丢失信息
香农采样定理：如果经傅里叶变换的连续时间信号在区间（-a,a）中不为0，如果采样频率ω>2a, 那么它的值就是等距值上的点。
通过插值公式计算连续信号：

！Nyquist频率：
！如果采样频率大于ωs，信号不能包含频率大于ωs/2的分量，以便精确重构。

不同的采样频率的图像都经过了一系列相同的点：


所有位移函数的无穷和：

香农重构：从样本中重构时间函数，不是一个causal operator

零阶保持：一个简单的重构：

左边是一个分段常量。
标准的D/A转换器就实现了ZOH。

高阶情况：