tf中的常用类和函数

geometry_msgs::PoseStamped
消息简介:内容包括序列号、时间戳、frameID、位姿(点表示位置和四元数表示姿态)

tf::Transformtf::pose完全一样,就是一个typedef
类简介:储存了3×3旋转矩阵和3×1平移矢量。

tf::StampedTransform
类简介:保存stamped transform类型的数据。带有ROS时间戳、子坐标系、父坐标系、旋转矩阵(3×3)和平移矢量(3×1)。

tf::TransformListener::waitForTransform()
tf::TransformListener::lookupTransform()
简介:这两个函数通常一起使用,因为lookup这个函数读变换矩阵时需指定ros::time::now();但通常转换需要时间,wait函数可以等待转换好后,然后使用lookup。

tf::TransformListener::transformPose()
函数简介:转换位姿,将某位姿转换到指定坐标系下的位姿表示。

tf::Stamped 模板
tf::Stamped 对数据类型做模板化(除了tf::Transform),并附带元素frame_id_和stamp_ 。

tf::poseStampedMsgToTF
函数简介:将PoseStamped msg 转换到 Stamped

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