tf中的常用类和函数

geometry_msgs::PoseStamped
消息简介：内容包括序列号、时间戳、frameID、位姿（点表示位置和四元数表示姿态）

tf::Transform和tf::pose完全一样，就是一个typedef
类简介：储存了3×3旋转矩阵和3×1平移矢量。

tf::StampedTransform
类简介：保存stamped transform类型的数据。带有ROS时间戳、子坐标系、父坐标系、旋转矩阵（3×3）和平移矢量（3×1）。

tf::TransformListener::waitForTransform()
tf::TransformListener::lookupTransform()
简介：这两个函数通常一起使用，因为lookup这个函数读变换矩阵时需指定ros::time::now();但通常转换需要时间，wait函数可以等待转换好后，然后使用lookup。

tf::TransformListener::transformPose（）
函数简介：转换位姿，将某位姿转换到指定坐标系下的位姿表示。

tf::Stamped 模板
tf::Stamped 对数据类型做模板化（除了tf::Transform），并附带元素frame_id_和stamp_ 。

tf::poseStampedMsgToTF
函数简介：将PoseStamped msg 转换到 Stamped