roscontrol学习笔记

0 概述

一组包，包括控制器接口、控制器管理器、传输和硬件接口。

1 overview

输入：机器人编码器的关节状态数据、输入设定点
功能：使用闭环控制器（如PID），控制输出（如扭矩）

其中，controller manager负责

2 控制器（controller）

1、实现关节的控制，主要包括：力矩控制器、位置控制器、速度控制器、关节轨迹控制器。
2、关节状态的监测器。

3 硬件接口（HW interface）

硬件接口用于向硬件发送命令。
1、接口分为：关节力矩接口、关节位置接口、关节速度接口、驱动器力矩接口、驱动器位置接口等。
2、此外，还包括一些传感器接口。如力矩传感器接口、IMU接口。

4 传递（transmission）

主要代表机械传动比等相关参数。一般直接写在urdf中。

5 关节限制（joint limits）

主要代表关节速度、位置、力等限制。

6 roscontrol与Gazebo

6.1 概述

完成一个仿真需要：roscontrol包+gazebo插件。

6.2 用法

1、urdf中添加transmission。
2、添加gazebo_ros_control插件（此插件负责提取transmission标签，调用HW interface，调用ros control manager） 相关重要参数为：命名空间、控制周期、仿真类型等。
3、自定义的gazebo_ros_control插件。需要继承gazebo_ros_control::RobotHWSim