qq_41986495的博客

2.1 商业开发中的横向控制系统汽车行业开发了三种横向系统:车道偏离预警系统(LDWS)：如果发现偏离则预警车道保持系统(LKS)：保持在道上偏航稳定控制系统：防止车辆旋转和漂移。其中偏航稳定控制系统大致有三种：Differential Braking systems：利用汽车上的ABS制动系统，在左右车轮之间采用差动制动来控制偏航力矩的系统Steer-by-Wire systems...

转载自：https://blog.csdn.net/weixin_42229404/article/details/81409096 企业类型 企业名称 成立时间 定位 定位 方案 专利数量 牌照 最新融资 国内初创公司 roadstar.ai 2017.5 L4 自动驾驶出租车队 ...

理论基础各种概念非线性系统：状态变量之间有相乘，无法表达为x点=Ax+Bu形式根据是否有时间t作为参数，还分为非线性时变和非线性定常系统。线性系统，可以表达为线性形式。线性时变：参数随时间变化A(t)，B（t）线性定常：参数不随时间变化线性误差方程状态变量：速度和位置量（共六个），控制变量：前轮偏转角根据小角度假设的动力学模型，进行泰勒展开，可等到以误差为状态变量的线性时变方程。...

一些概念路径跟踪： 跟踪reference path即可，不受时间约束。轨迹跟踪： path和时间均需跟上。模型预测控制与运动规划和控制：低速：运动学特性大高速：动力学特性影响大基于简化的动力学模型与运动学模型的模型预测控制是轨迹跟踪研究热点...

之前的算法，书籍作者并未在实际中运用（优化算法耗时较长）然后他写了一个单步航向预估控制算法，结合pid在单片机中实现了一下。二自由度无人驾驶车辆动力学模型书里竟然没给航向预估算法原理思想是模型预测控制的超级简化只预估下一时刻的航向角与参考航向角的偏差，以此偏差作为反馈量来控制。连优化都没有了。PID控制增量pid：点评：简单的思想的一个实验。...

结合规划层的轨迹跟踪控制系统思想：局部规划+轨迹跟踪局部规划：低精度模型+长周期跟踪控制层：高精度模型+短周期基于MPC规划层需满足的条件：满足运动学、动力学约束能避障基于MPC控制层需满足的条件：实际跟踪轨迹与期望轨迹偏差尽量小优化出的控制量满足执行机构的限制不打滑，不侧翻基于MPC的规划器模型：点质量动力学模型参考点的选择：（考虑目标点信息时）离车最近的轨迹...

0 模型预测控制三个步骤预测模型：根据历史信息、未来输入预测未来输出。滚动优化：某一性能指标最优，反复在线优化。反馈校正：基于测量对模型预测进行修正。图例：对于参考轨迹1，以时刻k作为当前时刻，预测[K,K+Np]的系统输出，通过求解以某目标的优化问题，得到预测控制量4，以该控制序列的第一个元素作为实际控制量。下一时刻，重复该过程（滚动）。根据所用模型不同，模型预测控制分为动态...