ROS基础
文章平均质量分 87
_ONEtoONE_
这个作者很懒,什么都没留下…
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ros tf2包学习
rosrun tf tf_echo [reference_frame] [target_frame] :look at the transform of the [target_frame] frame with respect to [reference_frame] frametf2_ros::StaticTransformBroadcaster该类可以被用作发布静态transform。...原创 2018-12-27 21:04:17 · 3863 阅读 · 1 评论 -
costmap_2d包源码学习
0 概述该软件包订阅现实世界的传感器数据,实现2d栅格costmap。该软件包还支持基于map_server的costmap初始化,基于滚动窗口的costmaps,以及基于参数的订阅和传感器主题的配置。0.1 层次分为三层:staticlayer,obstaclelayer,inflationlayer。0.2 基础cost值每个单元分为三个状态。Occupied(costmap_2d...原创 2019-01-18 23:47:00 · 1989 阅读 · 1 评论 -
导航recovery机制
概述recovery机制是当移动机器人认为自己被卡住时,指导机器人进行一系列的恢复行为。1 恢复机制如图:move_base节点可以在机器人认为自己被卡住时选择性地执行恢复行为。默认情况下,move_base节点将采取以下操作来清除空间:首先,用户指定区域以外的障碍物将从机器人的地图上清除。接下来,如果可能的话,机器人将进行原地旋转以清除空间。如果这也失败了,机器人将更积极地清除地图,...原创 2019-01-14 18:43:19 · 2673 阅读 · 0 评论 -
tf中的常用类和函数
geometry_msgs::PoseStamped消息简介:内容包括序列号、时间戳、frameID、位姿(点表示位置和四元数表示姿态)tf::Transform和tf::pose完全一样,就是一个typedef类简介:储存了3×3旋转矩阵和3×1平移矢量。tf::StampedTransform类简介:保存stamped transform类型的数据。带有ROS时间戳、子坐标系、父坐标...原创 2019-01-15 11:11:56 · 1349 阅读 · 0 评论 -
navigation代码行数统计
概述仅仅是出于无聊,统计一下ros navigation代码行数。amclcostmap_2dnav_coremove_baseglobal_plannerteb_local_plannerdwa_local_plannerbase_local_plannermap_serverfake_localizationclear_costmap_recover...原创 2019-02-26 13:01:36 · 318 阅读 · 2 评论