无人驾驶模型预测控制（六）-加入规划层的轨迹跟踪控制

最新推荐文章于 2022-07-08 20:40:06 发布
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结合规划层的轨迹跟踪控制系统

思想：局部规划+轨迹跟踪
局部规划：低精度模型+长周期
跟踪控制层：高精度模型+短周期
在这里插入图片描述
基于MPC规划层需满足的条件：

  1. 满足运动学、动力学约束
  2. 能避障

基于MPC控制层需满足的条件：

  1. 实际跟踪轨迹与期望轨迹偏差尽量小
  2. 优化出的控制量满足执行机构的限制
  3. 不打滑，不侧翻

基于MPC的规划器

模型：点质量动力学模型
参考点的选择：（考虑目标点信息时）离车最近的轨迹上的点。
避障函数：惩罚离障碍物的距离
在这里插入图片描述
轨迹重规划层的模型预测控制器目标函数
在这里插入图片描述
五次多项式轨迹拟合

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