无人驾驶模型预测控制（六）-加入规划层的轨迹跟踪控制

最新推荐文章于 2024-08-20 04:00:41 发布
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分类专栏： 无人驾驶 文章标签： 无人驾驶
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版权
本文介绍了无人驾驶系统中结合规划层的轨迹跟踪控制，利用MPC（模型预测控制）进行路径规划和跟踪。规划层采用点质量动力学模型，考虑避障并以离车辆最近的轨迹点作为参考。控制层则确保实际轨迹与期望轨迹偏差最小，同时满足执行机构限制。通过五次多项式拟合局部规划层的离散点，实现规划与控制的平滑对接，用非线性二次规划解决优化问题。
摘要由CSDN通过智能技术生成

结合规划层的轨迹跟踪控制系统

思想：局部规划+轨迹跟踪
局部规划：低精度模型+长周期
跟踪控制层：高精度模型+短周期
在这里插入图片描述
基于MPC规划层需满足的条件：

  1. 满足运动学、动力学约束
  2. 能避障

基于MPC控制层需满足的条件：

  1. 实际跟踪轨迹与期望轨迹偏差尽量小
  2. 优化出的控制量满足执行机构的限制
  3. 不打滑，不侧翻

基于MPC的规划器

模型：点质量动力学模型
参考点的选择：（考虑目标点信息时）离车最近的轨迹上的点。
避障函数：惩罚离障碍物的距离
在这里插入图片描述
轨迹重规划层的模型预测控制器目标函数
在这里插入图片描述
五次多项式轨迹拟合
实现规划层和控制层的顺利对接。
将局部规划层的离散点拟合为五次多项式。

非线性二次

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