【cartographer without ros】三、雷达scan数据转换

最新推荐文章于 2024-04-03 10:00:00 发布

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#开发语言 #自动驾驶 #算法

上一节介绍使用cartographer的思路和大纲，其中第一步是先处理各类原始数据转换成cartographer数据类型。

本节就开始介绍将最常用的激光雷达LaserScan传感数据转换为cartographer中的TimedPointCloudData数据。还有cartographer中的TimedPointCloudData数据和Ros的sensor_msgs::LaserScan数据相互转换，方便引入Rosbag进行储存和读取。

1：TimedPointCloudData数据类型

2：LaserScan传感数据转换cartographer数据

3：LaserScan传感数据转换Ros数据

4：cartographer数据转换Ros数据

5：Ros数据转换cartographer数据

1：TimedPointCloudData数据类型

【timed_point_cloud_data.h】中查看数据结构：

//时间
common::Time time;            
//原点
Eigen::Vector3f origin;
//点云数据
TimedPointCloud ranges;
    //坐标
    Eigen::Vector3f position;
    //帧内时间
    float time;
//反射强度
std::vector<float> intensities;

2：LaserScan传感数据转换cartographer数据

cartographer::sensor::TimedPointCloudData ScanToTimedPointCloudData()
{

    cartographer::sensor::TimedPointCloudData time_point_cloud;
    time_point_cloud.time = cartographer::common::NowTime();
    cartographer::sensor::PointCloudWithIntensities point_cloud;

    float angle_min = -M_PI;
    float angle_max = M_PI;
    fl