ROS基础命令学习

roscore：调用ROS 命令

rosrun：运行节点命令

rosrun +功能包的名字 +节点

rosrun+功能包的名字+Tab按键可以自动显示功能包中包含的节点

rqt开头的命令都是一些可视化工具

rqt_graph：显示系统计算图的的工具

rso开头的命令：没有界面的命令行工具

rosnode+回车会显示都有哪些命令可以调用

rosnode+list：显示此次系统中都有那些节点node

/rosout是一个默认调用时间的一个节点信息

rosnode+info+/节点名称：查看某一个节点具体的信息

rostopic+回车会显示都有哪些命令可以调用

rostopic+list可以打印出当前所有话题的列表

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
x: 1.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0"

pub是发布数据指令

-r 10是发布10次指令，否则默认是1次；

/turtle1/cmd_vel是话题名（可以用Tab按键补全）

再双击Tab 按键会自动补全geometry_msgs/Twist 数据结构

"linear:
x: 1.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0"是数据结构中的具体内容

rosmsg show +数据结构：查看数据结构具体的内容

服务

rosservice list

rosservice call /spawn "x: 2.0
y: 0.0
theta: 0.0
name: 'turtle2'"
 

/spawn 是用于产生新的海龟的，我们可以用call调用