用VS编译ROS包

VS 界面卡顿

最近用ubuntu20.04，使用vscode和chrome的时候，经常会莫名卡顿。

经查，需要去掉gpu的支持

修改 /usr/share/applications/code.desktop

Exec=/usr/share/code/code --disable-gpu --unity-launch $F
好多了

扩展安装

在扩展中搜索并安装ROS、C++、python、CMake和CMake Tools。

工作空间基础操作命令介绍

打开工作空间

文件→打开文件夹(最开始打开的时候是没有.vscode文件夹的)

新建功能包

右键src文件夹，选择新建功能包（通常是最后一条命令）

创建终端窗口

如果需要新建终端的话，就点击下图中的加号

编译

终端窗口输入 catkin_make

这是因为我是ros1和ros2两个系统的原因

.vscode文件配置

task.json文件的建立与编辑

随便打开一个Cpp程序

点击ctrl+shift+B

选择上图中的小螺丝 ，.vscode下就会生成一个task.json文件，这是用来执行

 

将整个文件中的内容替换成下面的代码

{
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "type": "catkin_make",
            "args": [
                "--directory",
                "/media/xiaofei/软件/0001ubuntu软件/007ros/XF_ROSEGOworkspace",
                "-DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo",
                "-j1"
            ],
            "problemMatcher": [
                "$catkin-gcc"
            ],
            "group": "build",
            "label": "catkin_make: build"
        }
    ]
}

/media/xiaofei/软件/0001ubuntu软件/007ros/XF_ROSEGOworkspace替换成你工作空间的文件夹目录

c_cpp_properties.json文件的创建与编辑

Ctrl+Shift+P

点击第一个创建c_cpp_properties.json文件

 如果是编译c++文件就不需要更改，但是如果是ros包中的c++文件的话则需要将图（1）的内容替换成图（2）

图（1）                                                                             图（2）

includePath

其中includePath后面是该项目下所有.h头文件的文件夹目录，没错所有的头文件，缺一个都不行，一个比较简单办法就在创建c_cpp_properties.json文件后关掉vscode然后再打开，它就会自动填充这些项

另外是ros系统头文件的目录，需要自己添加，添加的时候请注意自己安装的ros版本，我的版本是noetic。

includePath修改后的配置应该是这样的，注意逗号的位置

compilerPath

compilerPath是编译器的位置，gcc是c语言编译器，c++的话要改成g++

 cStandard

cStandard是什么我不知道，一般是不动

cppStandard

cppStandard是编译器版本，11和14比较好用

intelliSenseMode

intelliSenseMode我的理解四系统的版本，一般是自动生成，不用管

launch调试

创建launch.jsion文件

点击这里

launch文件的配置

弹出窗口下点击“创建launch.json文件”

弹出窗口下选择cmak

选择ROS：Launch

选择你要调试的launch文件

或者打开launch.json文件

点击右下角的添加配置

选择ROS：Launch

文件中就会多出这们一部分内容

name是用于区分不同的调试命令的，因为在一个launch中可以添加多个调试命令

target则是你要调试的文件的目录+文件名+文件类型

launch文件的运行与调试

接着点击运行与调试

下拉三角选择要调试的launch文件

点击三角标志就可以开始调试和运行对应的文件了。

vscode 卸载命令“”

卸载code

sudo apt-get remove code

删除配置

sudo apt-get purge code

删除依赖

sudo apt-get autoremove

重启

sudo reboot