PI控制器从连续域到z域到差分方程

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文章标签：硬件工程

于 2022-09-04 22:32:57 首次发布

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$Z\left[ {{{s \cdot {k_p} + {k_i}} \over s}} \right] = {k_p} + {{{k_i}z} \over {z - 1}}$

$\frac{u(z)}{E(z)}=\frac{\left(k_p+k_i / z-k_p\right.}{z-1}$

$zu(z) - u(z) = ({k_p} + {k_i})zE(z) - {k_p}E(z)$

$u(z) = {z^{ - 1}}u(z) + ({k_p} + {k_i})E(z) - {z^{ - 1}}{k_p}E(z)$

$u(k) = u(k - 1) + ({k_p} + {k_i})e(k) - {k_p}e(k - 1)$

总结：1/s替换为z/z-1（或者可以查s域到z域的对应表）,z的-1次方即为差分方程上一次的值。

关于s域到z域的数学关系：

$s=\delta +jw$

$z=e^{sT}$

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