有时做机器人模型需要添加一个无动力、但需要转动和向rviz发状态的辅助轮。
例如下图,左边两个黑色的轮子只是一个支撑的作用,不需要使用transmission
驱动器,但需要随动。
这时就需要在joint中添加下面这句:
<mimic joint="steer2sd_wheel_joint" multiplier="2" offset="0" />
<mimic joint="joint_name" multiplier="wheel_radius_ratio" offset="offset" />
joint_name
:跟随转动的关节
wheel_radius_ratio
:轮径比例
offset
:偏差量
<joint name="base2fixed_left_wheel_joint" type="continuous">
<parent link="base_link"/>
<child link="fixed_left_wheel_link"/>
<origin xyz="0 0.21 0.05" rpy="0 0 0" />
<axis xyz="0 1 0" />
<mimic joint="steer2sd_wheel_joint" multiplier="2" offset="0" />
</joint>