Gazebo 激光雷达 scan跳动

1. 叉车模型上安装了4个激光雷达，车前有一个正方体。
   
2. rviz订阅最上方激光雷达话题，发现激光在跳动，且激光雷达的位置要高于正方体，应该是扫不到的，但rviz却显示出来了。
   
3. 传感器插件

<gazebo reference="upper_hokuyo_link">
   <sensor type="ray" name="hokuyo_sensor">
       <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
       <visualize>false</visualize>
       <update_rate>10</update_rate>
       <ray>
           <scan>
               <horizontal>
                   <samples>360</samples>
                   <resolution>1</resolution>
                   <min_angle>-3.14</min_angle>
                   <max_angle>+3.14</max_angle>
               </horizontal>
           </scan>
           <range>
               <min>0.1</min>
               <max>8.0</max>
               <resolution>0.01</resolution>
           </range>
           <noise>
               <type>gaussian</type>
               <mean>0.0</mean>
               <stddev>0.01</stddev>
           </noise>
       </ray>
       <plugin name="gazebo_ros_head_hokuyo_controller" filename="libgazebo_ros_laser.so">
           <topicName>upper_scan</topicName>
           <frameName>upper_hokuyo_link</frameName>
       </plugin>
   </sensor>
</gazebo>

本以为是tf的问题，插件代码复制到其他模型上显示没问题。

无意间看到<sensor type="ray" name="hokuyo_sensor">这句，发现4个激光雷达的名字相同，因为之前没有遇到在同一个模型上安装多个相同传感器的情况，所以就忽略了。将4个激光雷达sensor改成不同的名字，问题解决！