px4室内飞行通过SLAM发送位置消息

先按照官方的教程设置好飞控参数

http://docs.px4.io/master/zh/computer_vision/visual_inertial_odometry.html

下载源码学习：

https://github.com/Auterion/VIO

主要逻辑就是机载电脑将视觉信息转换为飞机可接受的位置消息通过mavros发送给飞控，从而实现室内定点导航，路径规划等功能

我们需要使用、mavros中的odomtry消息给飞控发送位置信息，在仿真调试时候使用rostopic发送消息，关键是odom的tf树 frame_id和child_frame_id；打开rqt查看tf树关系我们要从odom转到baselink上。

然后在发送如下消息。飞机就可以在无gps情况下进入 定点模式和offboard模式