QGC通过wifi经过板卡mavros连接px4飞控方法

方式一：单一连接

这个画红线的端口可以自己改，IP是自己笔记本的IP。

udp://:14509@192.168.122.161:14579

px4.launch是这样的，就改了红框处的内容

QGC连接的时候，选择UDP，然后填写上面画红线的端口，就是可以自己任意写的端口。
然后点确认，然后连接就可以了。(笔记本和mavros所在板卡在同一局域网，且px4.launch启动后连接上了飞控)
 

方式二：广播连接

把MAVROS的UDP设置为广播，局域网内的QGC会自动连接

这个方法是FASTLAB提供的  

px4.launch是配置mavros同PX4和QGC的通信方式，其中"fcu_url"是同PX4飞控通信，要打开的串口名按实际计算机的设备名来设置，波特率设置921600;"gcs_url"是其与QGC通信的端口，推荐设置为"udp-b://@"，即广播，此时局域网内任何一台电脑打开QGC就能连上PX4.

原来的px4.launch是这样

<launch>
    <!-- vim: set ft=xml noet : -->
    <!-- example launch script for PX4 based FCU's -->
​
    <arg name="fcu_url" default="/dev/ttyUSB0:921600" />
    <arg name="gcs_url" default="udp://:14509@192.168.124.6:14579" />
    <arg name="tgt_system" default="1" />
    <arg name="tgt_component" default="1" />
    <arg name="log_output" default="screen" />
    <arg name="fcu_protocol" default="v2.0" />
    <arg name="respawn_mavros" default="false" />
​
    <include file="$(find mavros)/launch/node.launch">
        <arg name="pluginlists_yaml" value="$(find mavros)/launch/px4_pluginlists.yaml" />
        <arg name="config_yaml" value="$(find mavros)/launch/px4_config.yaml" />
​
        <arg name="fcu_url" value="$(arg fcu_url)" />
        <arg name="gcs_url" value="$(arg gcs_url)" />
        <arg name="tgt_system" value="$(arg tgt_system)" />
        <arg name="tgt_component" value="$(arg tgt_component)" />
        <arg name="log_output" value="$(arg log_output)" />
        <arg name="fcu_protocol" value="$(arg fcu_protocol)" />
        <arg name="respawn_mavros" default="$(arg respawn_mavros)" />
    </include>
</launch>

现在改成这样

<launch>
    <!-- vim: set ft=xml noet : -->
    <!-- example launch script for PX4 based FCU's -->
​
    <arg name="fcu_url" default="/dev/ttyUSB0:921600" />
    <arg name="gcs_url" default="udp-b://@" />
    <arg name="tgt_system" default="1" />
    <arg name="tgt_component" default="1" />
    <arg name="log_output" default="screen" />
    <arg name="fcu_protocol" default="v2.0" />
    <arg name="respawn_mavros" default="false" />
​
    <include file="$(find mavros)/launch/node.launch">
        <arg name="pluginlists_yaml" value="$(find mavros)/launch/px4_pluginlists.yaml" />
        <arg name="config_yaml" value="$(find mavros)/launch/px4_config.yaml" />
​
        <arg name="fcu_url" value="$(arg fcu_url)" />
        <arg name="gcs_url" value="$(arg gcs_url)" />
        <arg name="tgt_system" value="$(arg tgt_system)" />
        <arg name="tgt_component" value="$(arg tgt_component)" />
        <arg name="log_output" value="$(arg log_output)" />
        <arg name="fcu_protocol" value="$(arg fcu_protocol)" />
        <arg name="respawn_mavros" default="$(arg respawn_mavros)" />
    </include>
</launch>

我的地面站还真的自动连上了！

但我感觉这样之后nomachine远程似乎比较卡了。当然不确定是不是这个原因造成的。

我把MAVROS关掉后地面站的连接也断开了。

但是我把MAVROS关了也卡，应该不是MAVROS广播的原因

后来网又OK了，不卡了，开UDP广播也不卡，之前卡应该是网络问题，不是UDP广播的原因，本身我看了下总的网速也才不到100kb。