基于ROS实现的机器人运动PID控制器

最新推荐文章于 2023-11-04 20:00:27 发布

奋进的大脑袋

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文章标签：机器人人工智能算法嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_42244167/article/details/130431558

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该文介绍了如何使用ROS构建一个机器人运动控制器，通过定义发布器cmd_vel_pub发布控制指令，订阅器odom_sub接收里程计信息。文中详细说明了PID控制器的类结构，包括比例、积分、微分系数，并展示了如何计算控制器输出以及限制输出范围。最后，展示了如何根据PID控制器的输出设置机器人的线速度并发布到cmd_vel主题上。

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下面是一个基于ROS实现的机器人运动PID控制器的例子：

首先，需要定义机器人的运动控制器节点，例如：

ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher cmd_vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel", 10);
ros::Subscriber odom_sub = nh.subscribe("odom", 10, odomCallback);

其中，cmd_vel_pub是一个发布器，用于发布机器人的运动控制指令；odom_sub是一个订阅器，用于接收机器人的里程计信息。

然后，需要实现一个PID控制器的类，例如：

class PIDController {
 public:
  PIDController(double p, double i, double d, double max_output, double min_output);
  double compute(double setpoint, double feedback, double dt);
 private:
  double p_;
  double i_;
  double d_;
  double max_output_;
  double min_output_;
  double error_sum_;
  double last_error_;
};

其中，p_、i_、d_分别表示PID控制器的比例、积分、微分系数；max_output_、min_output_分别表示控制器输出的最大值和最小值；error_sum_和last_error_分别表示误差累加和和上一次的误差。

在实现PID控制器的compute()函数中，需要根据当前的设定值和反馈值计算出控制器输出，例如：

double error = setpoint - feedback;
error_sum_ += error * dt;
double d_error = (error - last_error_) / dt;
last_error_ = error;
double output = p_ * error + i_ * error_sum_ + d_ * d_error;
if (output > max_output_) {
  output = max_output_;
} else if (output < min_output_) {
  output = min_output_;
}
return output;

其中，error表示当前的误差；error_sum_和d_error分别表示误差累加和和误差变化率；output表示控制器的输出，需要根据最大值和最小值进行限制。

最后，在机器人的运动控制器节点中，需要根据PID控制器的输出来发布运动控制指令，例如：

double output = pid_controller.compute(setpoint, feedback, dt);
geometry_msgs::Twist cmd_vel;
cmd_vel.linear.x = output;
cmd_vel_pub.publish(cmd_vel);

其中，setpoint表示设定值，feedback表示反馈值，dt表示时间间隔。根据PID控制器的输出计算出机器人的线速度，然后发布到cmd_vel主题上，控制机器人运动。

以上就是一个基于ROS实现的机器人运动PID控制器的例子。