TEB编译问题：teb_local_planner

最新推荐文章于 2024-06-30 15:22:08 发布
最新推荐文章于 2024-06-30 15:22:08 发布
阅读量1.3k 收藏 10
点赞数 5
分类专栏： TEB 编译
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_39932635/article/details/107389172
版权

TEB编译问题：teb_local_planner

从github上下载teb_local_planner

源码下载地址：
https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner

问题1 g2o安装问题：

g2o安装时，Eigen必须是eigen3.3极其以上版本，否则编码过程报错；

问题2 TEB分支问题导致编译错误

在这里插入图片描述
下载后的teb_local_planner 默认分支为：melodic-devel
在这里插入图片描述
要切换到电脑ros系统对应的版本上；
在这里插入图片描述

问题3 kinetic-devel分支编译问题：

在这里插入图片描述

代码语法有问题：
在这里插入图片描述
更改为：
在这里插入图片描述

团子～
关注
  • 5
    点赞
  • 踩
  • 10
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 3
    评论
专栏目录
teb_local_planner讲解
robinvista的专栏
08-15 2万+
如果出现以下错误，说明你没有source，你应该在安装目录下运行source devel/setup.bash。 q@ubuntu:~$ rosdep install teb_local_planner ERROR: Rosdep cannot find all required resources to answer your query Missing resource teb_local_p...
【teb_local_planner 源码安装】ROS-kinetic TEB
qq_42281215的博客
10-12 2519
下载源码：https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="teb_local_planner" 下载对应版本！！！我的是基于ros-kinetic的，建议直接下载zip，解压到src文件夹下 编译： .
TEB（Time Elastic Band）局部路径规划算法详解及代码实现
最新发布
qq_37705385的博客
06-30 1743
TEB局部路径规划算法详解
indigo版本teb_local_planner常见编译问题
m0_59781323的博客
04-26 372
项目场景： Teb局部路径规划器的indigo版本在编译时可能会遇到如下编译报错情况 问题描述 提示：/home/ros/catkin_ws/data/huang/my_ws/src/teb_local_planner-indigo-devel/src/optimal_planner.cpp:155:64: error: no matching function for call to ‘g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<-1, -1>
ROS Noetic更换最新版teb_local_planner功能包编译报错has no member named ‘feasibility_check_lookahead...解决方法
慕羽★的博客
08-01 609
ROS Noetic更换最新版teb_local_planner功能包编译报错has no member named 'feasibility_check_lookahea ...解决方法
【teb_local_planner源码安装】
m0_45805756的博客
07-29 1905
teb_local_planner 源码安装
ROS-melodic：源码安裝teb_local_planner算法、替换DWA算法
weixin_44190648的博客
06-14 5185
ROS-melodic：源码安裝teb_local_planner算法、替换DWA算法
teb_local_planner_tutorials-kinetic_teb完整机器人_ROS_TEB路径_
09-29
在"teb_local_planner_tutorials-kinetic_teb"这个包中，包含了针对ROS Kinetic版本的Teb Local Planner的教程和示例。Kinetic是ROS的一个发行版，提供了稳定且广泛支持的软件库，适合作为开发平台。 1. **基本概念...
teb_local_planner.zip
07-18
"teb_local_planner"就是这样一个ROS本地规划器，专门针对具有Ackermann转向结构的车辆设计。 Ackermann转向系统常见于汽车，它的前轮和后轮转向角度不同，能够提供更好的直线行驶稳定性和转向灵活性。在ROS中，...
teb_local_planner:考虑基于时间弹性带（ROS软件包）的移动机器人独特拓扑的最优轨迹规划器
04-28
teb_local_planner ROS软件包teb_local_planner软件包为2D导航堆栈的base_local_planner实现了一个插件。 称为“定时弹性带”的基础方法可以在轨迹执行时间，与障碍物的分离以及在运行时遵守运动动力学约束的方面...
teb_local_planner-melodic-devel.zip
04-01
在ROS Melodic中，TebLocalPlanner的开发包"teb_local_planner-melodic-devel"包含了所有必要的源代码、配置文件以及文档，使得用户可以轻松集成和自定义这个路径规划器。这个zip文件解压后，你将找到包含C++源码、...
对ROS局部运动规划器Teb的理解
01-07
TEB算法过程 算法原理方面可参考下面的博文： 《Trajectory modification considering dynamic constraints of autonomous robots》理解 TEB与DWA对比： teb在运动过程中会调整自己的位姿朝向，当到达目标点时，通常机器人的朝向也是目标朝向而不需要旋转。dwa则是先到达目标坐标点，然后原地旋转到目标朝向。对于两轮差速底盘，teb在运动中调节朝向会使运动路径不流畅，在启动和将到达目标点时出现不必要的后退。这在某些应用场景里是不允许的。因为后退可能会碰到障碍物。而原地旋转到合适的朝向再径直走开是更为合适的运动策略。这也是
Autonom_2wr_and_4Dof_Robot_arm:使用teb_local_planner和robot_localization（GPS，IMU，Odom）套件的自动两轮车。 附在这辆车上的4-Dof机械臂。（Moveit，Python，Ros_control，ikfast_plugin）
03-12
使用teb_local_planner和robot_localization（GPS，IMU，Odom）套件的自动两轮车。 附在这辆车上的4-Dof机械臂。（Moveit，Python，Ros_control，ikfast_plugin） 前往YouTube（点击照片） 首先，您要走>> ...
安装teb_local_planner插件时出现错误
xp1994816的博客
02-22 1845
在执行 $ rosdep install teb_local_planner 时出现错误： ERROR: Rosdep cannot find all required resources to answer your query Missing resource teb_local_planner 解决办法： $ sudo apt-get install ros-kinetic-teb-...
teb_local_planner编译
Unlimited_BW的博客
01-15 2586
临近中期，这边小论文也催的紧。ccny迟迟跑不出来，无奈只好先将就用着之前的teb先水着。 之前师弟跑一个程序编译通不过，一气之下直接把实验室电脑系统重装了，我只好在自己电脑上再编译一遍。
TEB算法3- teb中的g2o问题
ゃ﹏淸凨ゞ
06-04 2351
针对阿克曼底盘的导航，TEB_local_planner没有直接给出具体的导航策略，而是利用非线性优化问题完成了对该问题的建模。
TEB算法-debug
loyer_kong的博客
03-21 920
下面记录我在学习整个项目时遇到的bug问题。学习的项目不是原本的teb官方算法，而是另一位作者的非ROS实现。
ros teb_local_planner安装时 出现的问题
qq_38683292的博客
07-29 1175
这是我在将teb_local_planner替换掉base_local_planner后，运行 movebase功能包出现的问题; 意思就是在teb_local_planner库文件下没有找到合适的costmap_2d标志，原因是因为我下载的navigation版本不是kinetc，而是 melodic ,但是我安装的teb版本却是kinetic，版本与版本之间的不兼容性，导致此问题的发生，只...
ROS teb_local_planner安装及使用
qq_45252077的博客
11-22 1417
多机器人编队在狭窄环境中避障能力较差，领航机器人有时规划不出一条可达路径，故希望采用TEB算法来进行领航者机器人的局部路径规划。以提高机器人编队整体的避障能力。虽然整体上机器人编队的避障效果有所改善，但仍未能达到预期的效果，后面打算通过调参来进一步改进，且目前跟随机器人在移动时在地图中留下了障碍物痕迹，对导航效果产生了消极的影响，后面想办法消除他们。
teb_local_planner如何使用
05-11
teb_local_planner是ROS中的一个局部路径规划器，用于生成机器人在环境中的局部路径。以下是使用teb_local_planner的基本步骤： 1. 安装teb_local_planner: ``` sudo apt-get install ros-<distro>-teb-local-planner ``` 2. 在机器人的工作空间中创建一个catkin包，并在package.xml中添加如下依赖项： ``` <build_depend>teb_local_planner</build_depend> <run_depend>teb_local_planner</run_depend> ``` 3. 创建一个launch文件，将teb_local_planner配置为全局规划器的子规划器： ```xml <launch> <node name="move_base" pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" output="screen"> <rosparam file="$(find your_robot_config)/base_local_planner_params.yaml" command="load" /> <rosparam file="$(find your_robot_config)/global_planner_params.yaml" command="load" /> <param name="base_global_planner" value="navfn/NavfnROS" /> <param name="base_local_planner" value="teb_local_planner/TebLocalPlannerROS" /> </node> </launch> ``` 4. 在机器人配置文件夹下创建一个base_local_planner_params.yaml文件，并在其中添加TebLocalPlannerROS的参数设置。这里提供一个示例： ```yaml # TEB Local Planner parameters TrajectoryPlannerROS: max_vel_x: 0.5 max_rotational_vel: 1.0 min_in_place_rotational_vel: 0.1 escape_vel: -0.1 acc_lim_x: 1.0 acc_lim_th: 1.0 holonomic_robot: false max_vel_theta: 1.0 min_turning_radius: 0.2 footprint_model: consavable_laser_scan footprint_padding: 0.1 teb_autosize: true dt_ref: 0.3 dt_hysteresis: 0.1 min_samples: 3 global_plan_overwrite_orientation: true allow_init_with_backwards_motion: false max_global_plan_lookahead_dist: 3.0 force_reinit_new_goal_dist: 1.0 force_reinit_new_goal_angular: 0.2 inscribed_radius: 0.25 circumscribed_radius: 0.3 costmap_converter_plugin: "" costmap_converter_spin_thread: true visualize_subsampled_path: false visualize_voronoi_path: false visualize_infeasible_points: false visualize_dynamic_obstacles: false delete_detours_backwards: false detours_orientation_tolerance: 0.1 weight_viapoint: 1.0 weight_optimaltime: 1.0 weight_shortest_path: 0.0 viapoints_all_candidates: false max_number_classes: 0 selection_cost_hysteresis: 0.1 selection_prefer_initial_plan: false selection_obst_cost_scale: 10.0 selection_viapoint_cost_scale: 1.0 selection_alternative_time_cost: true selection_dropping_probability: 0.0 selection_dropping_memory: 2 ``` 5. 启动机器人并运行局部路径规划器： ``` roslaunch your_robot_name teb_local_planner.launch ``` 以上是使用teb_local_planner的基本步骤，你需要根据你的机器人配置和任务需求进行相应的参数配置。
评论 3
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值