我的ROS学习之路——通过小乌龟实例，理解节点，话题，消息。

概览：ROS中有两大组件。

1.节点 ——节点是基本的处理单元（节点实际上只不过是ROS软件包中的一个可执行文件）。

2.话题——话题是基本的通信单元，实现节点之间的通信。

正文（注意，介绍一个-h 参数（如：roscode -h、rostopic -h、rosparam -h等）可以查看这个命令有什么功能，有什么命令。详细的功能可以通过这个形式来查看，蛮有用的）：

1.节点部分（rosnode）：

运行节点之前，必须先运行roscore，运行roscore之后，其实是运行了三个进程（可以通过ps -ef|grep ros命令查看）。这三个进程分别是：roscore，rosmaster，rosout。

rosmaster——此即启动了一个节点管理器，顾名思义，其作用就是用于节点管理，在一个ros系统中，有且只有一个，它是ros中所有节点运行的前提，所以在执行启动ros节点前，第一步都需要执行roscore。

rosout——是log输出管理。

• roscore = ros+core：主节点（为ROS提供命名服务) + rosout (stdout/stderr) + 参数服务器（会在以后介绍）
• rosnode = ros+node：获取节点信息的ROS工具
• rosrun = ros+run：运行给定的软件包中的节点

详情看官网的教程节点部分。

常用命令（虽然可以通过-h查看所有命令，但常用的希望还是能记住。当然，记不住这个命令，但是起码得知道有这个东西，然后可以去哪里找这个命令）：

可以通过rosnode list查看当前运行的节点。

2.话题部分(rostopic):

此时就需要创建一个小乌龟实例了。需要三个步骤：1.roscore 2.rosrun turtlesim turtlesim_node(运行turtlesim包内的turtlesim_node节点) 3.rosrun turtlesim turtle_teleop_key（运行turtlesim包内的turtlesim_teleop_key节点，实现可以键盘操作turtle（turtle即乌龟，turtlesim即乌龟模拟器）），注意：这三个命令都需要打开新的终端分别输入。

话题一般需要结合消息来使用。

2.1ROS话题：turtlesim_node节点和turtle_teleop_key节点之间是通过一个ROS话题来相互通信的。turtle_teleop_key在话题上发布键盘按下的消息，turtlesim则订阅该话题以接收消息。

常用命令（虽然可以通过-h查看所有命令，但常用的希望还是能记住。当然，记不住这个命令，但是起码得知道有这个东西，然后可以去哪里找这个命令）：

rosrun rqt_graph rqt_graph：用动态的图显示了系统中正在发生的事情。

rostopic list：能够列出当前已被订阅和发布的所有话题。

rstopic echo：可以显示在某个话题上发布的数据。

用法：

rostopic echo [topic]

例子：

rostopic echo /turtle1/cmd_vel

2.2ROS消息：话题的通信是通过节点间发送ROS消息实现的。为了使发布者（turtle_teleop_key）和订阅者（turtulesim_node）进行通信，发布者和订阅者必须发送和接收相同类型的消息。这意味着话题的类型是由发布在它上面消息的类型决定的。使用rostopic type命令可以查看发布在话题上的消息的类型。

详情操作关注官网教程话题部分。

常用命令（虽然可以通过-h查看所有命令，但常用的希望还是能记住。当然，记不住这个命令，但是起码得知道有这个东西，然后可以去哪里找这个命令）：

rostopic type：命令用来查看所发布话题的消息类型。

如：

rostopic type [topic]

rostopic pub：可以把数据发布到当前某个正在广播的话题上。

如：

用法：

rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

例子：

rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

rostopic hz：报告数据发布的速率。

用法：

rostopic hz [topic]

例子：

rostopic hz /turtle1/pose

rqt_plot：命令可以在滚动时间图上显示发布到某个话题上的数据。

如：

rosrun rqt_plot rqt_plot

由上自己总结了一个操作小乌龟的四部曲：

1.rostopic list——先查看有什么话题

2.rosrun rqt_graph rqt_graph——可以查看节点与节点以及话题之间的关系。

3.rostopic type  [topic]——查看消息类型，等会还可以方便直接拷贝相应消息类型到rostopic                                                         pub作为参数，省得手打了。

4.rostopic pub [topic] [msg_type] [args]——操作小乌龟的命令