视觉slam十四讲（第二版）学习——3.7安装Pangolin（P66）

先说明一下，都是网上搬过来的，重复写只是为了方便以后能找到，后面给出链接。

Ⅰ.安装Pangolin

Pangolin是一个轻量、便携的管理OpenGl显示、交互和提取的视频输入的快速开发库。其核心是一个简单的OpenGl视口管理器，它能帮助模块化3D可视化，不增加复杂性，提供一个先进且直接的3D导航处理器。Pangolin也提供一个操作程序的机制，这个机制通过配置文件和UI集成，有一个灵活的实时绘图仪，用于可视图形图像数据。
穿山甲的宗旨是在不影响性能的前提下，减少通常用于可视化和与(典型的图像和3D的)系统交互的样板代码。它还允许在许多平台上编写一次代码，目前包括Windows、Linux、OSX、Android和IOS。

Pangolin安装依赖
1.获取源码

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

2.必要依赖
用于OpenGL的C++扩展库、Cmake编译工具

sudo apt install libglew-dev
sudo apt install cmake

下面没有必要的依赖最好不要安装，容易出现版本不匹配问题。

3.推荐依赖
python2、用于python和C++互相调用所需的库pybind11、图形库Pillow等其他python模块、Linux 新型显示服务架构Wayland

sudo apt install libpython2.7-dev
git submodule init && git submodule update
sudo python -mpip install numpy pyopengl Pillow pybind11
sudo apt install pkg-config
sudo apt install libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols

4.可选的依赖，用于视频输入
用于视频解码和图像缩放 FFMPEG 、用于火线(高速串行)输入 DC1394、用于读静态图像序列的 libjpeg, libpng, libtiff, libopenexr

sudo apt install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev libavdevice-dev
sudo apt install libdc1394-22-dev libraw1394-dev
sudo apt install libjpeg-dev libpng12-dev libtiff5-dev libopenexr-dev

用于通过usb接口库libusb的跨平台网络视频 libuvc ：git://github.com/ktossell/libuvc.git
用于Kinect / Xtrion / Primesense 摄像头捕捉的 OpenNI / OpenNI2 。
深度传感器 SDK 。

5.很随意的依赖
在Pangolin API中支持的矩阵类型 Eigen / TooN 。
包含一些只包含头文件的CUDA交互工具 CUDA Toolkit >= 3.2 :
http://developer.nvidia.com/cuda-downloads
用于产生 html/pdf文件的 Doxygen 。

Pangolin 构建安装
Pangolin使用便携的预构建建工具Cmake。为了在“build”目录检出和构建，在shell中(或相同的GUI)执行以下命令：

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake --build .
sudo make install

如果你想建立文档，你已经安装了Doxygen，你可以执行:

cmake --build . --target pangolin_doc

后记：编译构建出现问题，如果卸载一些依赖后，编译仍有问题，最好重新下载源码安装，make claen 没用，删除build也没用。
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Ⅱ.验证Pangolin是否安装成功

cd Pangolin/examples/HelloPangolin

cmake .

make

./HelloPangolin

 

 参考的两个网址为：

1.这是如何安装Pangolin

(54条消息) Pangolin介绍、Pangolin安装_baidu_38505667的博客-CSDN博客_pangolin

2.这是验证Pangolin是否安装成功

(54条消息) 在ubuntu系统下测试Pangolin是否安装成功_m0_58173801的博客-CSDN博客_判断pangolin是否安装成功