协同控制与分布式控制 —— 理论、案例与交互式 GUI 实现

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协同控制与分布式控制 —— 理论、案例与交互式 GUI 实现

一、引言

在现代复杂系统中，单一集中式控制方法常常难以满足大规模、多主体以及地理分布广泛的工程需求。协同控制与分布式控制正是在这一背景下应运而生，旨在通过多个子系统之间的信息共享与协调，使得整个系统在面对复杂环境和扰动时，能够实现更高的鲁棒性、灵活性与扩展性。协同控制侧重于多个智能体之间的协同作业，利用信息交换和共识算法达到整体目标；而分布式控制则强调将控制任务分解到各个局部控制器中，通过局部通信和协作实现全局最优控制。

本文将系统性地介绍协同控制与分布式控制的基本原理与数学模型，探讨该方法在航空编队、机器人集群、分布式能源系统等领域的应用优势与局限性。为便于工程人员和研究者深入理解，我们还选取了三个典型案例进行详细讲解，并给出了基于 Python 与 PyQt6 实现的交互式 GUI 控制系统代码示例。该系统不仅实时展示仿真数据，还允许用户在线调整各项控制参数，从而直观体验分布式协同控制的实际效果。

二、协同控制与分布式控制的基本原理

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