Customized ALOHA 车臂协同控制 小知识点 udev

        在硬件平台中，各个组件都是通过USB接口与Jetson nano连接的。在ROS中启动各个节点时，需要各个设备的名字（如ttyUSB0）。默认的名字定义是按USB的插入顺序（如ttyUSB0，ttyUSB1，ttyUSB2）这对于用户理解是不利的。

        所以我们需要对设备命名，主要过程如下（以摄像头为例）：

udevadm info --name=/dev/video0 --attribute-walk | grep serial

这个命令是在 Linux 系统中用来查询有关设备的信息，具体来说是 /dev/video0 设备，通常这是一个视频设备，比如网络摄像头。这个命令的每个部分含义如下：

1. udevadm info：这是一个用来访问 udev（Linux 内核的设备管理器）数据库的工具。它提供了设备的详细信息。

2. --name=/dev/video0：这部分指定了要查询的设备。/dev/video0 通常是指第一个视频设备，比如第一个接入的网络摄像头。

3. --attribute-walk：这个选项指示 udevadm 显示设备的所有属性和属性值，这些信息是在设备的所有父节点中定义的。

4. | grep serial：这部分是一个管道命令，它使用 grep 来过滤输出，只显示包含“serial”（序列号）的行。这通常用于获取设备的序列号信息。

sudo vim /etc/udev/rules.d/99-fixed-interbotix-udev.rules

在打开的文件中添加

SUBSYSTEM=="video4linux", ATTRS{serial}=="<serial number here>", ATTR{index}=="0", ATTRS{idProduct}=="085c", ATTR{device/latency_timer}="1", SYMLINK+="CAM_RIGHT_WRIST"

最后，对改配置进行重新载入。

sudo udevadm control --reload && sudo udevadm trigger

就可以在/dev目录下，看到名为CAM_RIGHT_WRIST的设备。