Mobile Aloha 项目解析（一）目录

一句话：Static ALOHA 到 Mobile ALOHA 是从 table-top manipulation 到 mobile manipulation 的进展。

这个项目在Github是上获赞很高，但其Readme文件为及时更新，使读者在运行调试代码时带来很多的问题，所以我准备对这个项目进行讲解。

 项目的目录及内容如下：

1、asset                                        机械臂模型的三维文件及仿真环境的建模文件

2、byol_pytorch                            与vinn相关的byol包

3、detr                                          动作生成的主要模型文件

4、aligh.py                                    对齐，将两个机械臂的姿态对齐（对称）

5、command.txt                           提供的可执行脚本，亲测不好用

6、compress_data.py                  对图像进行压缩，主要针对图像数据（JPEG）

7、constant.py                             包含了任务配置与机械臂的姿态常数。

8、dxl_test.py                               对移动底盘的测试文件

9、dynamixel_client.py                移动底盘的操作接口

10、ee_sim_env.py                     两个任务的仿真环境的配置

11、imitate_episodes.py              主要的运行文件，以后会专出一期讲解。

12、policy.py                                策略文件，包括了ACT,Diffusion，CNNMLP

13、postprocess_episodes.py     数据的后处理

14、record_sim_episodes.py       采集仿真环境下的训练数据

15、replay_episodes.py               重播采集的数据并存储视频

16、scripted_policy.py                 为record_sim_episodes.py提供动作策略

17、sim_env.py                            仿真环境的创建

18、train_actuator_network.py    执行器网络，指的是移动底盘的控制网络

19、train_latent_model.py           与vq参数相关（vector-quantisation）

20、truncate.py                            对数据进行截断

21、vinn_cache_feature.py         vinn中的特征库建立

22、vinn_select.py                      vinn算法的训练选择k个临近特征

23、vinn_eval.py                         vinn算法的验证

24、visualize_episodes.py          数据集的可视化