智能车自主导航仿真+YOLO物体识别

一. 创建工作空间

创建工作空间，定义初始化工作空间，获取源码，并对其进行编译。

mkdir -p ~/racecar_ws/src
cd ~/racecar_ws/src
catkin_init_workspace
git clone https://github.com/xmy0916/racecar.git
cd ..
catkin_make

编译成功

二.启动slam及rviz建图

设置环境变量，启动地图，控制小车扫描建立地图

echo "source ~/racecar_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway.launch

启动地图

这里弹出的提示框不要关闭

这时会报错

将racecar.gazebo文件中的此行代码注释即可
此文件的路径

racecar/racecar_description/urdf/racecar.gazebo

可以用键盘的WASD控制小车的方向

roslaunch