Ubuntu(16.04+20.04)安装OMPL(app+python)机器人运动规划库

Ubuntu16.04安装OMPL机器人运动规划库前言:OMPL库安装很麻烦官方告知耗时:5~8小时,实测似乎不止需要安装好很多依赖库,直接运行官网教程绝对不行编译时需要保证内存充足,否则g++会报错(辛辛苦苦等了一天的时间,编译到最后的时候报错是真的绝望,哭了)官方脚本安装是需要科学上网的我安装的OMPL是1.5.2版本的安装依赖下面的图显示的是安装依赖: 分为必选依赖(REQUIRED)和可选依赖(OPTIONAL),如果你的依赖安装好了,那么安装时终端的输出结果就会是下图这样的
摘要由CSDN通过智能技术生成

Ubuntu(16.04+20.04)安装OMPL(app+python)机器人运动规划库


前言:

OMPL安装总结教训如下

  • 实验室电脑安装编译OMPL,全程耗时10分钟左右;自己的笔记本电脑安装编译OMPL,全程耗时8小时以上.
  • 实验室电脑是ubuntu20.04,我的笔记本是ubuntu16.04
  • 后来我给笔记本重装成ubntun20.04,安装和编译速度也很快,阅读安装脚本可以发现,高版本的ubuntu,会安装加速编译Python-binding的库,因此速度自然就比较快
  • 需要注意的是,编译过程中需要占用较大的内存,如果内存不够,g++会报错,最好编译前就分多一点swap空间,具体方法参考下文
  • OMPL的安装脚本(官网链接)中都是用sudo apt-get installsudo pip install来下载所需依赖的。因此这也就意味着OMPL的python默认是系统python,以及OMPL用的并不是虚拟环境中的python。我尝试过修改安装脚本和下载源码安装,但是都因为安装依赖的问题而失败了。
  • 事实上,官网的安装脚本中都有所需依赖的安装过程,而无需自行安装依赖。
  • 如果非要用源码安装OMPL,或者非要用虚拟环境的python安装OMPL,那么就得在自己的虚拟环境中按照脚本一个一个地安装所需的依赖,然后进行编译cmakemake -j 4 update_bindings。然而这似乎很难保证最终能够安装和编译成功,会有各种报错。因此,我放弃了在python的虚拟环境中安装OMPL,而直接用官网的安装脚本(官网链接)安装(需要科学上网)

安装脚本解析:

  • 安装通用依赖
    common

  • 安装python-binding依赖,可以看到高

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