Ubuntu(16.04+20.04)安装OMPL(app+python)机器人运动规划库
前言:
OMPL安装总结教训如下
- 实验室电脑安装编译OMPL,全程耗时10分钟左右;自己的笔记本电脑安装编译OMPL,全程耗时8小时以上.
- 实验室电脑是ubuntu20.04,我的笔记本是ubuntu16.04
- 后来我给笔记本重装成ubntun20.04,安装和编译速度也很快,阅读安装脚本可以发现,高版本的ubuntu,会安装加速编译Python-binding的库,因此速度自然就比较快
- 需要注意的是,编译过程中需要占用较大的内存,如果内存不够,
g++
会报错,最好编译前就分多一点swap
空间,具体方法参考下文 - OMPL的安装脚本(官网链接)中都是用
sudo apt-get install
和sudo pip install
来下载所需依赖的。因此这也就意味着OMPL的python默认是系统python,以及OMPL用的并不是虚拟环境中的python。我尝试过修改安装脚本和下载源码安装,但是都因为安装依赖的问题而失败了。 - 事实上,官网的安装脚本中都有所需依赖的安装过程,而无需自行安装依赖。
- 如果非要用源码安装OMPL,或者非要用虚拟环境的python安装OMPL,那么就得在自己的虚拟环境中按照脚本一个一个地安装所需的依赖,然后进行编译
cmake
,make -j 4 update_bindings
。然而这似乎很难保证最终能够安装和编译成功,会有各种报错。因此,我放弃了在python的虚拟环境中安装OMPL,而直接用官网的安装脚本(官网链接)安装(需要科学上网)
安装脚本解析:
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安装通用依赖
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安装python-binding依赖,可以看到高