Ubuntu(16.04+20.04)安装OMPL(app+python)机器人运动规划库

Ubuntu(16.04+20.04)安装OMPL(app+python)机器人运动规划库

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前言:

OMPL安装总结教训如下

• 实验室电脑安装编译OMPL,全程耗时10分钟左右;自己的笔记本电脑安装编译OMPL,全程耗时8小时以上.
• 实验室电脑是ubuntu20.04,我的笔记本是ubuntu16.04
• 后来我给笔记本重装成ubntun20.04，安装和编译速度也很快，阅读安装脚本可以发现，高版本的ubuntu，会安装加速编译Python-binding的库，因此速度自然就比较快
• 需要注意的是，编译过程中需要占用较大的内存，如果内存不够，g++会报错，最好编译前就分多一点swap空间，具体方法参考下文
• OMPL的安装脚本(官网链接)中都是用sudo apt-get install和sudo pip install来下载所需依赖的。因此这也就意味着OMPL的python默认是系统python,以及OMPL用的并不是虚拟环境中的python。我尝试过修改安装脚本和下载源码安装,但是都因为安装依赖的问题而失败了。
• 事实上，官网的安装脚本中都有所需依赖的安装过程，而无需自行安装依赖。
• 如果非要用源码安装OMPL，或者非要用虚拟环境的python安装OMPL，那么就得在自己的虚拟环境中按照脚本一个一个地安装所需的依赖，然后进行编译cmake，make -j 4 update_bindings。然而这似乎很难保证最终能够安装和编译成功，会有各种报错。因此，我放弃了在python的虚拟环境中安装OMPL，而直接用官网的安装脚本(官网链接)安装(需要科学上网)

安装脚本解析：

• 安装通用依赖
  

• 安装python-binding依赖，可以看到高