TX2与PCA9685驱动舵机(RACECAR)

创客智造的教程《ROS与RACECAR教程-舵机控制》虽然是针对NVIDIA Jetson TX1/TK1写的，但同样适用于Jetson TX2。[https://www.ncnynl.com/archives/201710/2153.html]
(https://www.ncnynl.com/archives/201710/2153.html)
需要注意的是TX2的GPIO与TX1和TK1都有不同，具体可见链接：https://www.jetsonhacks.com/nvidia-jetson-tx2-j21-header-pinout/
用于数据传输
TX2的3.3V(J21_1)->PCA9685的VCC
TX2的GND(J21_9) -> PCA9685的GND
TX2的SDA1(J21_3)-> PCA9685的SDA
TX2的SCL1(J21_5) -> PCA9685的SCL
用于给舵机供电：
TX2的3.3V(J21_17)->PCA9685的V+
不用再给PCA9685接任何其他电源
安装i2c以及检测PCA9685地址
PCA9685默认地址一般为0x40

sudo apt-get install libi2c-dev i2c-tools
sudo i2cdetect -y -r 1

安装JHPWMDriver

git clone https://github.com/jetsonhacks/JHPWMDriver.git
cd JHPWMDriver
cd example

修改‘servoExample.cpp’文件，去掉注释：

// int servoMin = 120 ;
// int servoMax = 720 ;

编译

make
sudo ./servoExample

可以观察到舵机在转动