ROS的.bag文件转图片并保存

最新推荐文章于 2024-09-12 08:10:28 发布

子韭鱼

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文章标签： opencv 计算机视觉图像处理 python

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_42702222/article/details/129429650

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该文章介绍了一种用Python和OpenCV将ROS的.bag文件中的图像数据转换并保存为图片的方法。通过rosbag和CvBridge库，对特定话题（例如/camera/left/image_raw）的图像消息进行处理，将每个图像保存为对应时间戳的.jpg文件。

摘要由CSDN通过智能技术生成

有时候需要处理ROS录制的.bag中每一条信息。若使用发布和订阅的方法容易遗漏信息，无法达到要求。本文提供一种基于python和opencv的.bag文件转图片并保存的方法，主要利用了rosbag和cv_bridge两个库，精简了代码使其易于理解和使用。

import rosbag
import cv2
from cv_bridge import CvBridge
 
image_path = './images/'
bag_path = './image.bag'
topic_name = '/camera/left/image_raw'

bridge = CvBridge()
with rosbag.Bag(bag_path, 'r') as bag:
  for topic,msg,t in bag.read_messages():
    if topic == topic_name:
      cv_image = bridge.imgmsg_to_cv2(msg,"bgr8")
      timestr = "%.6f" %  msg.header.stamp.to_sec()
      image_name = timestr+ ".jpg"
      cv2.imwrite(image_path+image_name, cv_image)