TPAMI 2024 | DPCN++：多用途位姿配准的可微分相位相关网络

DPCN-- Differentiable Phase Correlation Network for Versatile Pose Registration

DPCN++：多用途位姿配准的可微分相位相关网络

Zexi Chen , Yiyi Liao , Haozhe Du , Haodong Zhang , Xuecheng Xu , Haojian Lu ,Rong Xiong , and Yue Wang

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摘要

姿态配准在视觉和机器人学中至关重要。本文聚焦于无需初始化的7自由度姿态配准这一具有挑战性的任务，适用于同质和异质测量。虽然近期基于学习的方法利用可微分求解器展现出前景，但它们要么依赖于启发式定义的对应关系，要么需要初始化。相位相关在频谱域中寻找解决方案，无需对应关系和初始化。基于此，我们提出了一种可微分求解器，并将其与简单的特征提取网络结合，即DPCN++。它能够对同质/异质输入执行配准，并且在未见过的物体上具有良好的泛化能力。具体来说，特征提取网络首先从一对同质/异质测量中学习密集的特征网格。然后，这些特征网格通过基于傅里叶变换和球面径向聚合的转换，变为平移和尺度不变性的频谱表示&#