URDF 集成 Gazebo

最新推荐文章于 2024-04-08 13:40:24 发布
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分类专栏： ROS 理论与实践 文章标签： 人工智能
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_42731062/article/details/126006729
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launch文件

<launch>
    <!-- 1. 需要再参数服务器中载入 urdf -->
    <param name = "robot_description" textfile = "$(find urdf02_gazebo)/urdf/demo01_helloworld.urdf" />
    <!-- 2. 启动Gazebo仿真环境 roslaunch gazebo_ros empty_world.launch-->
    <include file = "$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" />
    <!-- 3. 在Gazebo中添加机器人模型 -->
    <!-- rosrun gazebo_ros spawn_model -urdf -model mycar -param robot_description , 这里mycar是robot name-->
    <node pkg = "gazebo_ros" type = "spawn_model" name = "spawn_model" args = "-urdf -model mycar -param robot_description"/>
</launch>

urdf文件 demo01_helloworld.urdf

<robot name = "mycar">
    <link name = "base_link">
        <!-- 可视化部分 -->
        <visual>
            <geometry>
                <box size = "0.5 0.3 0.1" />
            </geometry>
            <origin xyz = "0 0 0" rpy = "0 0 0"/>
        </visual>

        <!-- 1. 设置连杆的碰撞参数 -->
        <!-- 如果是标准几何体，直接复制 visual 中的 geometry 和origin 即可 -->
        <collision>
            <geometry>
                <box size = "0.5 0.3 0.1" />
            </geometry>
            <origin xyz = "0 0 0" rpy = "0 0 0"/>
        </collision>

        <!-- 2. 设置连杆的惯性矩阵 mass是质量-->
        <inertial>
           <origin xyz = "0 0 0" /> 
           <mass value = "2" />
           <inertia ixx = "1" ixy = "0" ixz = "0" iyy = "0" iyz = "1" izz = "1" />
        </inertial>
    </link>
    <!-- gazebo有自己的颜色设置标签 -->
    <gazebo reference = "base_link">
        <material>Gazebo/Red</material>
    </gazebo>
</robot>

roslaunch urdf02_gazebo demo01_helloworld.launch

实操

封装惯性矩阵算法的xacro文件 head.xacro

<robot name="base" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
    <!-- Macro for inertia matrix -->
    <xacro:macro name="sphere_inertial_matrix" params="m r">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${2*m*r*r/5}" ixy="0" ixz="0"
                iyy="${2*m*r*r/5}" iyz="0" 
                izz="${2*m*r*r/5}" />
        </inertial>
    </xacro:macro>

    <xacro:macro name="cylinder_inertial_matrix" params="m r h">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${m*(3*r*r+h*h)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
                iyy="${m*(3*r*r+h*h)/12}" iyz = "0"
                izz="${m*r*r/2}" /> 
        </inertial>
    </xacro:macro>

    <xacro:macro name="Box_inertial_matrix" params="m l w h">
       <inertial>
               <mass value="${m}" />
               <inertia ixx="${m*(h*h + l*l)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
                   iyy="${m*(w*w + l*l)/12}" iyz= "0"
                   izz="${m*(w*w + h*h)/12}" />
       </inertial>
   </xacro:macro>
</robot>

launch文件 demo02_car.launch

<launch>
    <!-- 1. 需要再参数服务器中载入 urdf -->
    <param name = "robot_description" command = "$(find xacro)/xacro $(find urdf02_gazebo)/urdf/car.urdf.xacro" />
    <!-- 2. 启动Gazebo仿真环境 roslaunch gazebo_ros empty_world.launch-->
    <include file = "$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" />
    <!-- 3. 在Gazebo中添加机器人模型 -->
    <!-- rosrun gazebo_ros spawn_model -urdf -model mycar -param robot_description , 这里mycar是robot name-->
    <node pkg = "gazebo_ros" type = "spawn_model" name = "spawn_model" args = "-urdf -model mycar -param robot_description"/>
</launch>

集成xacro文件 car.urdf.xacro

<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
    <!-- 包惯性矩阵文件 -->
    <xacro:include filename = "head.xacro" />
    <!-- 包含底盘、摄像头、雷达的xacro文件 -->
    <xacro:include filename = "demo02_car_base.urdf.xacro" />
    <xacro:include filename = "demo03_car_camera.urdf.xacro" />
    <xacro:include filename = "demo04_car_laser.urdf.xacro" />
</robot>

底盘xacro文件 demo02_car_base.xarco

<robot name = "mycar" xmlns:xacro = "http://wiki.ros.org/xacro">
    
    <xacro:property name = "footprint_radius" value = "0.001" />
    <!-- 1. 添加 base_footprint -->
    <link name = "base_footprint">
        <visual>
            <geometry>
                <sphere radius = "${footprint_radius}" />
            </geometry>
        </visual>
    </link>

    <!-- 2. 添加底盘 -->
    <!-- 
        形状: 底盘为圆柱状，半径 0.1m，高 0.08m
        离地间距: 0.015m
    -->
    <xacro:property name = "base_radius" value = "0.1" />
    <xacro:property name = "base_length" value = "0.08" />
    <xacro:property name = "base_mass" value = "2" />
    <xacro:property name = "lidi_space" value = "0.015" />
    <xacro:property name = "base_joint_z" value = "${(base_length) / 2 + lidi_space}" />

    <!-- 2-1 link -->
    <link name = "base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius = "${base_radius}" length = "${base_length}" />
            </geometry>
            <origin xyz = "0 0 0" rpy = "0 0 0"/>
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
                <cylinder radius = "${base_radius}" length = "${base_length}" />
            </geometry>
            <origin xyz = "0 0 0" rpy = "0 0 0"/>
        </collision>
        <!-- 调用惯性矩阵函数 -->
        <xacro:cylinder_inertial_matrix m = "${base_mass}" r = "${base_radius}" h = "${base_length}"/>
    </link>
    <!-- 设置颜色 -->
    <gazebo reference = "base_link">
        <material>Gazebo/Yellow</material>
    </gazebo>


    <!-- 2-2 joint 半个车体的高度0.08m / 2 + 0.015m-->
    <joint name = "link2footprint" type = "fixed">
        <parent link = "base_footprint" />
        <child link = "base_link" />
        <!-- 关节z上的设置 = 车体高度/2 + 离地高度 -->
        <origin xyz = "0 0 ${base_joint_z}" rpy = "0 0 0" />
    </joint>

    <!-- 3. 添加驱动轮 -->
    <!-- 
        形状: 圆柱
        半径: 0.0325m
        长度: 0.015m
    -->

    <!-- 属性 -->
    <xacro:property name = "wheel_radius" value = "0.0325" />
    <xacro:property name = "wheel_length" value = "0.015" />
    <xacro:property name = "wheel_mass" value = "0.05" />
    <xacro:property name = "PI" value = "3.1415927" />
    <!-- 注意: 结果是负数  -->
    <xacro:property name = "wheel_joint_z" value = "${(base_length / 2 + lidi_space - wheel_radius) * (-1)}" />

    <!-- 
        wheel_name： left或right
        flag： 1 或 -1
     -->
    
    <!-- 宏定义 -->
    <xacro:macro name = "wheel_func" params = "wheel_name flag">
        <!-- 3-1 link -->
        <link name = "${wheel_name}_wheel">
            <visual>
                <geometry>
                    <cylinder radius = "${wheel_radius}" length = "${wheel_length}" />
                </geometry>
                <!-- 正常情况下圆柱面朝上,这里驱动轮在左右,需要修改欧拉角,沿x轴翻滚90度,约为1.57弧度 -->
                <origin xyz = "0 0 0" rpy = "${PI / 2} 0 0"/>
            </visual>
            <collision>
                <geometry>
                    <cylinder radius = "${wheel_radius}" length = "${wheel_length}" />
                </geometry>
                <origin xyz = "0 0 0" rpy = "${PI / 2} 0 0"/>
            </collision>
            <xacro:cylinder_inertial_matrix m = "${wheel_mass}" r = "${wheel_radius}" h = "${wheel_length}" />
        </link>
        <gazebo reference = "${wheel_name}_wheel">
            <material>Gazebo/Red</material>
        </gazebo>


        <!-- 3-2 joint 关节 -->
        <joint name = "${wheel_name}2link" type = "continuous">
            <parent link = "base_link" />
            <child link = "${wheel_name}_wheel" />
            <!-- 
                x: 0 无偏移
                y: 0.1 车体半径
                z: 0.04 + 0.015 - 0.0325 = 0.055 - 0.0325 = 0.0225,在下面为负数
                关节高度 = 车体高度 / 2 + 离地间距 - 车轮半径
                -->
            <origin xyz = "0 ${0.1 * flag} ${wheel_joint_z}" rpy = "0 0 0" />
            <!-- 转动时绕Y轴 -->
            <axis xyz = "0 1 0" />
        </joint>
    </xacro:macro>
    <!-- 调用才生效 -->
    <xacro:wheel_func wheel_name = "left" flag = "1" />
    <xacro:wheel_func wheel_name = "right" flag = "-1" />


    <!-- 4. 添加万向轮 -->
    <!-- 
        形状: 球
        半径: 0.0075m
     -->

    <!-- 属性 -->
    <xacro:property name = "small_wheel_radius"  value = "0.0075" />
    <xacro:property name = "small_wheel_mass"  value = "0.01" />
    <!-- 关节高度: 车体高度 / 2 + 离地间距 - 万向轮半径 = 0.04 + 0.015 - 0.0075 / 2 = 0.0475 -->
    <xacro:property name = "small_joint_z" value = "${(base_length / 2 + lidi_space - small_wheel_radius) * (-1)}" />

    <!-- 宏 -->
    <xacro:macro name = "small_wheel_func" params = "small_wheel_name flag" >
        <!-- 4-1 link -->
        <link name = "${small_wheel_name}_wheel">
            <visual>
                <geometry>
                    <sphere radius = "${small_wheel_radius}" />
                </geometry>
                <origin xyz = "0 0 0" rpy = "0 0 0"/>
            </visual>
            <collision>
                <geometry>
                    <sphere radius = "${small_wheel_radius}" />
                </geometry>
                <origin xyz = "0 0 0" rpy = "0 0 0"/>
            </collision>
            <xacro:sphere_inertial_matrix m = "${small_wheel_mass}" r = "${small_wheel_radius}" />
        </link>
        <gazebo reference = "${small_wheel_name}_wheel">
            <material>Gazebo/Red</material>
        </gazebo>
        
        <!-- 4-2 joint -->
        <joint name = "${small_wheel_name}2link" type = "continuous">
            <parent link = "base_link" />
            <child link = "${small_wheel_name}_wheel" />
            <!-- 
                x: 0.08 小于半径
                y: 0
                z: 0.04 + 0.015 - 0.0075 = 0.0475
            -->
            <origin xyz = "${0.08 * flag} 0 ${small_joint_z}" rpy = "0 0 0" />
            <!-- 转动时绕Y轴 -->
            <axis xyz = "0 1 0" />
        </joint>
    </xacro:macro >
    <!-- 调用 -->
    <xacro:small_wheel_func small_wheel_name = "front" flag = "1" />    
    <xacro:small_wheel_func small_wheel_name = "back" flag = "-1" />    
</robot>

摄像xacro文件dem03_car_camera.xacro

<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
    <!-- 摄像头部件 -->
    <!-- 1. 参数 -->
    <!-- 
        参数:
            连杆属性: 厚度(x方向)、宽度(y方向)、高度(z方向)
            关节属性: x y z 偏移量，z偏移量 = 底盘高度的一半+摄像头高度的一半
     -->
     <xacro:property name = "camera_length" value = "0.02" /> <!-- 厚度(x)-->
     <xacro:property name = "camera_width" value = "0.05" /> <!-- 宽度(y)-->
     <xacro:property name = "camera_height" value = "0.05" /> <!-- 高度(z)-->
     <xacro:property name = "camera_mass" value = "0.01" /> <!-- 质量(m)-->
     <xacro:property name = "joint_camera_x" value = "0.08" /> <!-- 关节(x)-->
     <xacro:property name = "joint_camera_y" value = "0" /> <!-- 关节(y)-->
     <xacro:property name = "joint_camera_z" value = "${base_length / 2 + camera_height / 2}" /> <!-- 关节(z)-->

    <!-- 2. 设计连杆关节 -->
    <!-- 2-1 link -->
    <link name = "camera">
        <visual>
            <geometry>
                <box size = "${camera_length} ${camera_width} ${camera_height}" />
            </geometry>
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
                <box size = "${camera_length} ${camera_width} ${camera_height}" />
            </geometry>
        </collision>
        <xacro:Box_inertial_matrix m = "${camera_mass}" l = "${camera_length}" w = "${camera_width}" h = "${camera_height}" />
    </link>
    <gazebo reference = "camera">
        <material>Gazebo/Blue</material>
    </gazebo>

    <!-- 2-2 关节 -->
    <joint name = "camera2base" type = "fixed">
        <parent link = "base_link" />
        <child link = "camera" />
        <origin xyz = "${joint_camera_x} ${joint_camera_y} ${joint_camera_z}" rpy = "0 0 0" />
    </joint>
</robot>

雷达xacro文件demo04_car_laser.xacro

<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
    <!-- 雷达部件 -->
    <!-- 参数 -->
    <!-- 
        1. 支架
            支架尺寸: 半径 高度
            关节偏移量: x y z
        2. 雷达
            支架尺寸: 半径 高度
            关节偏移量: x y z
    -->
    <xacro:property name = "support_radius" value = "0.01" />
    <xacro:property name = "support_length" value = "0.15" />
    <xacro:property name = "support_mass" value = "0.1" />

    <xacro:property name = "laser_radius" value = "0.03" />
    <xacro:property name = "laser_length" value = "0.05" />
    <xacro:property name = "laser_mass" value = "0.15" />

    <xacro:property name = "joint_support_x" value = "0" />
    <xacro:property name = "joint_support_y" value = "0" />
    <!-- joint1 z = 车体高度 / 2 + 支架高度 / 2 -->
    <xacro:property name = "joint_support_z" value = "${base_length / 2 + support_length / 2}" />

    <xacro:property name = "joint_laser_x" value = "0" />
    <xacro:property name = "joint_laser_y" value = "0" />
    <!-- joint2 z = 支架高度 / 2 + 雷达高度 / 2 -->
    <xacro:property name = "joint_laser_z" value = "${support_length / 2 + laser_length / 2}" />

    <!-- 1. 支架 -->
    <link name = "support">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius = "${support_radius}" length = "${support_length}" />
            </geometry>
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
                <cylinder radius = "${support_radius}" length = "${support_length}" />
            </geometry>
        </collision>
        <xacro:cylinder_inertial_matrix m = "${support_mass}" r = "${support_radius}" h = "${support_length}" />
    </link>
    <gazebo reference = "support">
        <material>Gazebo/Grey</material>
    </gazebo>
    <joint name = "support2base" type = "fixed"> 
        <parent link = "base_link" />
        <child link = "support" />
        <origin xyz = "${joint_support_x} ${joint_support_y} ${joint_support_z}" rpy = "0 0 0"/>
    </joint>

    <!-- 2. 雷达 固定-->
    <link name = "laser">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius = "${laser_radius}" length = "${laser_length}" />
            </geometry>
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
                <cylinder radius = "${laser_radius}" length = "${laser_length}" />
            </geometry>
        </collision>
        <xacro:cylinder_inertial_matrix m = "${laser_mass}" r = "${laser_radius}" h = "${laser_length}" />
    </link>
    <gazebo reference = "laser">
        <material>Gazebo/Black</material>
    </gazebo>
    <joint name = "laser2support" type = "fixed"> 
        <parent link = "support" />
        <child link = "laser" />
        <origin xyz = "${joint_laser_x} ${joint_laser_y} ${joint_laser_z}" rpy = "0 0 0"/>
    </joint>
</robot>
2021 Nqq
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weixin_54989626的博客
08-01 1894
Gazebo 中创建仿真实现方式有两种: 1.直接添加内置组件创建仿真环境 1.1启动 Gazebo 并添加组件 1.2保存仿真环境 添加完毕后，选择 file —> Save World as 选择保存路径(功能包下: worlds 目录)，文件名自定义，后缀名设置为 .world 1.3 启动 <launch> <!-- 将 Urdf 文件的内容加载到参数服务器 --> <param name="robot_description" comman
第 6 章 URDF集成Gazebo实操(自学二刷笔记)
最新发布
Galaxy_1229的博客
04-08 439
URDF集成Gazebo实操
Gazebo 控制实例
qq_42731062的博客
07-27 384
Gazebo控制实例
ROS-urdf集成gazebo
彐雨
01-08 834
文章目录一、URDF与Gazebo基本集成流程二、URDF集成Gazebo相关设置三、URDF集成Gazebo实操四、Gazebo仿真环境搭建 一、URDF与Gazebo基本集成流程 1.创建功能包 创建新功能包，导入依赖包: urdf、xacro、gazebo_ros、gazebo_ros_control、gazebo_plugins 2.编写URDF文件 <!-- 创建一个机器人模型(盒状即可)，显示在 Gazebo 中 --> <robot name="mycar"&g
UR5 robot 、simulation、URDF、Gazebo
01-18
UR5 robot 、simulation、URDF、Gazebo
racecar.urdf
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racecar.urdf
pegasus_gazebo_plugins:gazebo_plugin解决URDF不支持闭环链的问题
05-25
*作者：Angel_jj *系：香港中文大学，深圳IRIM（机器人与智能制造研究所） *维护者：Angel_jj， 介绍引用Tutorial: Using a URDF in Gazebo 通用机器人描述格式（URDF）是ROS中使用的XML文件格式，用于描述机器人的...
SolidWorks导出urdf并在ROS中用Rviz和gazebo显示
king845的博客
07-21 4289
默认已经安装完成urdf插件在SolidWorks中。1.确定基准轴，坐标系①首先选择一个对应的点（用于生成坐标系），点是准备建立坐标系的零件装配体的中心点，可自己建立选取 。（这里选取了主要运动结构的中心点：左右大轮子，底盘，雷达，传感器，相机，与相机相连可旋转机构visual0和1）正在上传…重新上传取消②建立坐标系（以建立的点为参考），x轴向前（前进的方向），z轴向上。正在上传…重新上传取消正在上传…重新上传取消③建立旋转轴（需要旋转的给出旋转轴如轮子，相机）正在上传…重新上传取消2.生成joint和
gazebo创建机器人模型02
m0_43422224的博客
05-27 1006
gazebo创建机器人模型02 1.实现流程 1.编写封装惯性矩阵算法的 xacro 文件 2.为机器人模型的每一个 link 添加 collision 和 inertial 标签，并且重置颜色属性 3.在launch文件中启动 gazebo 并添加机器人模型 1.1编写封装惯性矩阵的 xacro 文件 直接粘贴过来调用即可 <robot name="base" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro"> <!-- Macro for iner
【ROS】URDF集成Gazebo
亦乐大大
04-24 1463
【ROS】URDF集成Gazebo一级目录二级目录三级目录 一级目录 二级目录 三级目录
机器人系统仿真(十一)——URDF集成Gazebo
蔡军帅
07-24 987
参考视频：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili 参考文档：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/ URDF 与 Gazebo 集成流程与 Rviz 实现类似，主要步骤如下: 创建功能包，导入依赖项 编写 URDF 或 Xacro 文件 启动 Gazebo 并显示机器人模型 ...
6.6.1 URDF与Gazebo基本集成流程
赵虚左
04-04 585
ROS入门 6.6.1 URDF与Gazebo基本集成流程 《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼 URDF 与 Gazebo 集成流程与 Rviz 实现类似，主要步骤如下: 创建功能包，导入依赖项 编写 URDF 或 Xacro 文件 启动 Gazebo 并显示机器人模型 1.创建功能包 创建新功能包，导入依赖包: urdf、xacro、gazebo_ros、gazebo_ros_control、gazebo_plugins 2.编写URDF文件 <!-- 创建一个机器人模型(盒
6.6.3 URDF集成Gazebo实操
赵虚左
04-04 568
ROS入门 6.6.3 URDF集成Gazebo实操 《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼 需求描述: 将之前的机器人模型(xacro版)显示在 gazebo 中 结果演示:实现流程: 需要编写封装惯性矩阵算法的 xacro 文件 为机器人模型中的每一个 link 添加 collision 和 inertial 标签，并且重置颜色属性 在 launch 文件中启动 gazebo 并添加机器人模型 1.编写封装惯性矩阵算法的 xacro 文件 <robot name="base" xmlns
【ROS】—— 机器人系统仿真 —Rviz中控制机器人模型运动与URDF集成Gazebo(十五)
sinat_52032317的博客
01-14 2787
Arbotix:Arbotix 是一款控制电机、舵机的控制板，并提供相应的 ros 功能包，这个功能包的功能不仅可以驱动真实的 Arbotix 控制板，它还提供一个差速控制器，通过接受速度控制指令更新机器人的 joint 状态，从而帮助我们实现机器人在 rviz 中的运动。实现流程: 1.2 创建新功能包，准备机器人 urdf、xacro 文件 参考上一讲.【ROS】—— 机器人系统仿真 —URDF优化_xacro (十四)config文件夹中放置 1.4 编写 launch 文件配置 Arbotix 1
【ROS-Gazebo】如何在Gazebo中打开urdf文件
小明的地下工作室
03-28 8312
有时候需要在Gazebo中单独加载一个urdf文件，但Gazebo无法直接打开这种文件类型。因此采用launch文件启动的方法进行加载。 假设urdf文件为robot.urdf，所在的功能包名为robot_description，编写launch文件如下： <?xml version="1.0"?> <launch> <!-- 此处为启动gazebo时需要...
URDF集成Gazebo相关设置
07-28
要将URDF文件集成到Gazebo中，您需要进行以下设置： 1. 在URDF文件中定义关节和链接：首先，您需要使用URDF文件定义机器人的各个链接和关节。链接表示机器人的各个部分，例如传感器、电池等。关节定义链接之间的...

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