SLAM十四讲笔记（第五，六讲实践部分）（Ubuntu16.04）

SLAM十四讲笔记（第五，六讲实践部分）（Ubuntu16.04）

我是一个完完全全的小白，但仍有心想帮助跟我一样的人，所以在这里分享一下前几章我遇到的实践部分的问题，如果有什么不对的地方希望能得到大家的指正，有问题大家可以一起交流鸭。

1.第五讲：操作OpenCV

编译时应先返回build（用于存放cmake中间文件，以下皆为相同作用）的上一级文件夹即imageBasics文件夹中
再使用

build/imageBasics ubuntu.png

2.第五讲：拼接点云

ubuntu14以上使用一下命令安装PCL

sudo apt install libproj-dev

14以下则安装教程步骤
安装后若编译出现一下错误：

make[2]: *** No rule to make target
‘/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so’, needed by ‘joinMap’. Stop.
CMakeFiles/Makefile2:67: recipe for target
‘CMakeFiles/joinMap.dir/all’ failed make[1]: ***
[CMakeFiles/joinMap.dir/all] Error 2 Makefile:83: recipe for target
‘all’ failed make: *** [all] Error 2

则使用

sudo apt-get install libproj-dev

再次编译出现以下错误

• Build files have been written to: /home/wd/code/slambook-master/ch5/joinMap/build [ 50%] Linking CXX
  executable joinMap /usr/bin/ld: cannot find -lvtkproj4 collect2:
  error: ld returned 1 exit status
  CMakeFiles/joinMap.dir/build.make:349: recipe for target ‘joinMap’
  failed make[2]: *** [joinMap] Error 1 CMakeFiles/Makefile2:67: recipe
  for target ‘CMakeFiles/joinMap.dir/all’ failed make[1]: ***
  [CMakeFiles/joinMap.dir/all] Error 2 Makefile:83: recipe for target
  ‘all’ failed make: *** [all] Error 2

解决方法，需要在CMakeLists中加一条指令修复，即在add_executable语句前面加上**

list(REMOVE_ITEM PCL_LIBRARIES “vtkproj4”)

再次编译即可成功

3.第六讲：Ceres和g2o

Ceres依赖项libcxsparse3.1.2报错问题：安装libcxspase3.1.4即可
g2o依赖项使用sudo apt-get install libcholmod然后按下Tab键自动补全，之后安装即可
Ceres和g2o编译完成后需要安装，使用sudo make install即可
得到函数结果的命令需要在build的上一级执行，可以说 build/ 开头的都是在build的上一级执行