使用Realsense D435i运行VINS-Fusion并建图

最新推荐文章于 2025-09-21 12:08:50 发布

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本文档详细介绍了如何配置和使用Realsense D435i相机进行VINS-Fusion安装、测试、参数修改以及配合DenseSurfelMapping和fiesta进行稠密建图与ESDF建图的步骤。涉及内容包括安装依赖、修改launch文件、设置外参和内参，并提供了遇到问题的解决方案。

1 安装VINS

到github：VINS，按照说明安装依赖和编译vins。

ceres别装2.0版本，装1.4
开始装的2.0遇到错误error: ‘integer_sequence’ is not a member of ‘std’ struct SumImpl<std::integer_sequence<T, N, Ns…>>
教程查看：https://blog.csdn.net/qq_41586768/article/details/107541917

2 安装测试librealsense SDK 2.0

注册公匙

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE

添加repositories（Ubuntu 16.04）

sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u

安装library

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

安装developer和debug packages

sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg

运行测试（需要usb3.0，否则没有imu输入）

realsense-viewer

在这里插入图片描述

3 安装测试realsense的ROS包

安装：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/intel-ros/realsense.git
cd ..
catkin_make
rospack profile
source devel/setup.sh

catkin_make可能报错缺少ddynamic_reconfigure，请到github下载代码直接放置到你的catkin_ws/src中。

注：安装以下（不装的话，我的电脑运行一会儿就出错，忘记记录错误了，大家可以先不装）：

sudo apt-get install ros-kinetic-rgbd-launch

启动：

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
rosrun rviz rviz

rviz中添加话题：

左上角 Displays 中 Fixed Frame 选项中，下拉菜单选择 camera_link，Global Status由红色变绿。
Add -> 上方点击

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