Dynaslam运行命令说明

已于 2022-10-19 16:03:17 修改
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文章标签： 前端框架
于 2022-10-18 20:21:01 首次发布
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./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM3.yaml /home/lks/catkin/DynaSLAM/data/rgbd_dataset_freiburg3_walking_xyz Examples/RGB-D/associations/fr3_walking_xyz.txt data/rgbd_dataset_freiburg3_walking_xyz/mask data/rgbd_dataset_freiburg3_walking_xyz/output

data是自己创建的目录，是Dynaslam的下一级目录

./Examples/RGB-D/rgbd_tum---------------------------------------------------------------------------运行命令

Vocabulary/ORBvoc.txt---------------------------------------------------------------------------------字典路径

 Examples/RGB-D/TUM3.yaml--------------------------------------------------------------------------配置文件yaml路径

上述三个是Dynaslam本身就有的（数据集我是重新下载的  Computer Vision Group - Dataset Download）

 /home/lks/catkin/DynaSLAM/data/rgbd_dataset_freiburg3_walking_xyz-------------------------可以理解成数据集路径

data/rgbd_dataset_freiburg3_walking_xyz/mask      data/rgbd_dataset_freiburg3_walking_xyz/output-----------------是自己创建的目录，mask如果不指定的话就不调用深度学习框架进行动态目标监测，output如果不指定的话就不进行背景修复

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DynaSLAM代码详解(1) — RGBD模式DynaSLAM运行流程
几度春风里的博客
07-09 1437
随后开始进行图像分割，对分割的结果利用膨胀操作；最后根据不同的参数利用不同的TrackRGBD函数开启跟踪线程，并将跟踪线程输出的结果imRGBOut，imDOut, maskOut 保存到创建的文件路径中。：因为有关于图像分割的操作，因此在设置了图像膨胀的相关参数，后面也创建了相关的的文件路径用于TrackRGB中的输出imRGBOut,imDOut,maskOut。检查和加载相关的配置文件，首先判断传入的参数数是否符合要求，然后进行变量的声明用于存放彩色图像、深度图像的路径，以及对应的时间戳的变量。
动态SLAM论文(2) — DynaSLAM: Tracking, Mapping and Inpainting in Dynamic Scenes
几度春风里的博客
06-24 980
场景刚性性的假设是SLAM算法中的典型假设。这样强大的假设限制了大多数视觉SLAM系统在人口稠密的现实世界环境中的使用，这些环境是多个相关应用的目标，如服务机器人或自动驾驶车辆。本文介绍了DynaSLAM，这是一个建立在ORB-SLAM2[1]基础上的视觉SLAM系统，它增加了动态物体检测和背景修复的能力。DynaSLAM在单目、立体和RGB-D配置下对动态场景非常稳健。我们能够通过多视角几何、深度学习或两者结合来检测移动物体。拥有场景的静态地图允许修复被这些动态物体遮挡的帧背景。
DynaSLAM/src/python/
11-07
将源码中一些关于tab与空格混用以及缩进不匹配问题更改
ubuntu18.04运行DynaSLAM，实例分割+多视图几何+背景修复
最新发布
振华OPPO的博客世界
02-18 1277
参考链接：https://blog.csdn.net/catpico/article/details/121055337。部署时间：21:20-24:00=2.5h，10:00-11:20=1.5h，总计4h，不包含ORB-SLAM2的环境。运行的速度很慢，因为是在CPU上对每帧先进行实例分割再提取特征点和匹配，并且还会根据前后的关键帧修复背景。总之，在编译mask-rcnn所需的库文件这里出现了很多报错，锻炼分析问题-解决问题的能力吧。文章完成时间：2023-05-14 12:47:45。
Ubuntu20.04安装配置运行DynaSLAM
zardforever123的博客
04-11 2146
DynaSLAM结合Mask_RCNN和多视图几何，在ORB-SLAM2的基础上去除动态特征，因此在[Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM2+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装](https://blog.csdn.net/zardforever123/article/details/125044004?spm=1001.2014.3001.5501)的基础环境下配置运行DynaSLAM
关于运行DynaSLAM源码这档子事(OpenCV3.x版)
SLAM小土堆
11-01 6603
好的，又来到了一篇源码运行记录← ← 一. 基础环境 首先，是基于之前安装PanopticFCN的设置： nvidia driver : 470 cuda : 11.0 cudnn : 8.0.1（对应cuda就好） pytorch 17.0 二. 成功编译ORB-SLAM2 ORB-SLAM2的安装记录详情点击这里。 有一些要预先安装的库比如C++11 or C++0x Compiler, Pangolin, OpenCV and Eigen3，如果不知道怎么装，可以再手动搜索一下。DynaSLAM
ubuntu16.04 运行DynaSLAM
wyy13273181006的博客
12-11 1391
#####仅作为笔记 ORBSLAM2 https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 (1) Pangolin sudo apt install libgl1-mesa-dev sudo apt install libglew-dev sudo apt install libpython2.7-dev sudo apt-get install freeglut3-dev sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev
ubuntu18.04运行dynaSlam
jerryzhai26的博客
11-22 1729
参考博客 唯一的困难在于opencv2.4.11的安装，以为已经装有opencv3，也装了cuda10.0和cudnn7.3，所以会有很多错误，上篇文章有记录。 编译完成后运行 参考github作者的说明 ./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM3.yaml ~/Documents/data_slam/rgbd_dataset_freiburg3_walking_xyz Examples/RGB-D/as.
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（双系统GPU版）DynaSLAM超详细安装配置运行ubantu20.0.4+opencv2.4.11+tensorflow-gpu1.14.0
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05-31 1702
参考博客:https://blog.csdn.net/qq_38589460/article/details/86549662 ./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM3.yaml ../dataset/rgbd_dataset_freiburg3_walking_xyz/ ../dataset/rg...
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03-06
ORB_SLAM2-Python绑定用于ORB_SLAM2的python包装器，可以在上找到。 它旨在与ORB_SLAM2的基本版本一起使用，并进行了一些最小的API更改，以访问系统输出。 尽管它不依赖于任何python3功能，但它已在ubuntu 14.04和...
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09-20 5710
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06-15 802
Dynaslam运行详情第一次用CSDN,发个疑问帖。这样获取的可执行这样运行程序遇到的问题试试添加其他可视化提出的疑问 第一次用CSDN,发个疑问帖。 这样获取的可执行 git clone https://github.com/BertaBescos/DynaSLAM.git cd DynaSLAM &&sh build.sh 这样运行程序 ./Examples/RGB-D/rgbd_tum path_to_vocabulary path_to_setting path_to_datese
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DynaSLAM-11 DynaSLAM中RGB-D运行流程（Ⅰ）：调用Mask 初始化R-CNN网络
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DynaSLAM中初始化R-CNN网络部分代码
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摘要 假设环境刚体性在SLAM算法中是典型的。这种强假设限制了大多数SLAM在真实环境中的使用，这是一些相关应用的目标，如服务机器人或自动驾驶。Bescos等人展示了DynaSLAM，一种视觉SLAM系统，建立在ORB-SLAM2上，增加了动态物体检测和背景修补。DynaSLAM在动态场景中是鲁棒的。作者能够通过多视图几何，深度学习或者两者同时来检测动态物体。得到的静态场景地图允许修补被动态物体遮挡的帧背景。DynaSLAM 超过了标准SLAM的表现在高动态环境中。同时，它也估计了环境静态部分的地图，对于
ubuntu18.04 运行DynaSLAM
09-17
要在Ubuntu 18.04上运行DynaSLAM，您需要按照以下步骤进行操作： 1. 首先，您需要更新软件源。您可以参考https://blog.csdn.net/hymanjack/article/details/80285400中的第一部分来执行此操作。 2. 执行第三个依赖安装时，可能会出现错误，报告找不到libjasper-dev。为了解决这个问题，您可以执行以下命令： ```bash sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main" sudo apt update sudo apt install libjasper1 libjasper-dev ``` 这将添加一个新的软件源，并安装所需的libjasper软件包。 3. 安装eigen3库是必要的。您可以使用以下命令进行安装： ```bash sudo apt-get install libeigen3-dev ``` 完成上述步骤后，您应该可以在Ubuntu 18.04上成功运行DynaSLAM。请记住，这里提供的是一般指导，具体操作可能因您的系统配置而有所不同。

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