树莓派4B学习2——作为机载计算机控制PX4

这个帖子只是为了方便复习，网上搜资料太麻烦，总会忘记其中某一步，从而导致卡半天。

树莓派作为机载相机控制PX4，需要进入offboard模式，在上一章中完成了树莓派与PX4的连接，并且可以进行通信，可以通过树莓派查看PX4发布的话题。但是还不能进入offboard模式，运行官网的代码，同时执行rostopic echo /mavros/state指令就会发现mode模式始终不为offboard，并且无人机电机也不会转动。

刚开始以为是树莓派中安装的是ubuntu20.04，而笔记本中的为ubuntu18.04，烧录的PX4固件是在笔记本的Ubuntu系统中编译出来的，难不成是这个影响了？后来思来想去，感觉应该没什么影响，他们之间通过mavros通信，和版本应该关系不大。

通过观察地面站，发现室内没有GPS信号，在树莓派中执行打印位置信息指令，就会发现会卡住，不能打印，与此同时，执行roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyUSB0:57600指令的那个终端会显示：

HP:requesting home position

于是拿着无人机跑到外面测试了一下，发现可以进入offboard模式，并且电机可以转动，树莓派中的终端显示大概如下图所示：

虽然可以进入offboard模式了，但是总不能每次实验都要跑到室外去吧，那可也太麻烦了，所以不惜花重金买了个光流模块，准备在室内试一试能不能进入offboard模式，并且进行自由控制。

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填了个光流模块，可以在室内飞行。

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最近买了一个可测深度的相机，奥比中光的，花了近500大洋。。。

安装依赖可以采用这个链接中的

【树莓派4B】ubuntu20.04-ROS-noetic使用astra s相机过程_ros-noetic-libuvc-CSDN博客

但是安装编译过程中会遇到问题：

受到启发利用奥比中光astra mini和ar_trck_alvar在ubuntu20.04环境下实现识别二维码功能【保姆级教程】_二维码ar检测 ubuntu-CSDN博客z​​​​​​

 执行指令即可

sudo apt install libgoogle-glog-dev libusb-1.0-0-dev libeigen3-dev

随后执行

roslaunch astra_camera astra.launch
rqt

效果图如下： 

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今天解决了一个小问题，记录一下。

目前我将pixhawk通过ch340连接到树莓派上（通过usb接口），是可以正常通信的，也可以进入offboard模式实现对无人机远程控制；但是我将rgb相机和新买的astra相机与ch340同时连接到树莓派上时，执行roslaunch mavros px4.launch指令后，rgb相机和astra相机原本能获取的图像突然无法获取。经过查阅，发现是树莓派默认只开启一个usb，需要将其他几个打开。按照下面链接执行，大概率可以解决问题：

树莓派4B之ubuntu系统配置UART_树莓派cm4配置使用ttyama1-CSDN博客

 直接执行下面指令

sudo nano /boot/firmware/config.txt

添加内容：

dtoverlay=uart2
dtoverlay=uart3
dtoverlay=uart4
dtoverlay=uart5

 添加后，重启即可，不需要按照上面链接执行指令

ls /dev/ttyAMA*

不需要查阅是否存在ttyAMA*，此时大概率解决了上面说的问题。另外，roslaunch mavros px4.launch指令还是用USB0口，不许用AMA0之类的口。

最后展示一下同时执行后获取的图像（左上是执行roslaunch mavros px4.launch后出现的终端口，左下是获取pixhawk的状态终端，右图中一个是深度相机获取到的深度图片，另一个是rgb相机获取到的rgb图片）：

 

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 今天又解决了一个小问题，记录一下。

今天写代码的时候突然发现，pixhawk与树莓派传输数据后，发布的/mavros/local_position/pose等话题发布速率过慢，达不到我的要求，经过查阅

修改mavros中话题的发布频率_rosrun mavros mavcmd long 511 31 150 0 0 0 0 0-CSDN博客

 按照其修改即可解决。

主要就是查阅MAVLink官网csdn - 安全中心，然后在官网里搜索要更改的发布话题的速率的话题名称，比如/mavros/local_position/pose，就查local_position，然后记住那个代号，随后执行下面代码（把105换成自己的代码，把10000换成自己想要的速率，10000对应100hz）：

 rosrun mavros mavcmd long 511 105 10000 0 0 0 0 0

此外，由于手打roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyUSB0:57600和上面代码太麻烦了，今天写了个launch文件，这样就可以不用来回手打啦。代码如下：

<launch>
  <arg name="fcu_url" default="/dev/ttyUSB0:57600" />
  <include file="/opt/ros/noetic/share/mavros/launch/px4.launch">
      <arg name="fcu_url" value="$(arg fcu_url)" />
  </include>
  <node pkg="mavros" type="mavcmd" name="mavcmd_node" output="screen" args="long 511 32 20000 0 0 0 0 0"/>
</launch>