optitrack学习（4）：动补系统marker点设置与刚体建立

参考：https://v22.wiki.optitrack.com/index.php?title=Rigid_Body_Tracking

一、动捕系统marker点放置

如果利用动补系统建立刚体时，需要注意以下几点：至少3个以上标记点，每个不一样，每个不对称，且有高度变化。

1. 数量
   刚体标记点至少3个，但是推荐4~12个。

2. 不对称
   标记点放置应避免对称形状，可能发生翻转。

3. 唯一性
   跟踪多个对象时，应使用独特的标记点（避免几何一致性）的位置，降低解算负荷，提高跟踪的稳定度，导致标签错误。

4. 可引入独特性的方式

   独特的排列顺序形状。
   唯一的标记到标记距离。
   唯一标记数。
   变化高度。

二、刚体操作

创建刚体：在3D视角中选中标记点，create from selected markes。

修改属性：在properties中进行修改，可修改ID和名称。
数据显示： Info pane 窗口可以实时显示刚体的信息数据（此处的欧拉角存在定义不一致的情况，在无人机中不能直接使用Optitrack系统的欧拉角，可以使用四元数）