optitrack学习(4):动补系统marker点设置与刚体建立

参考:https://v22.wiki.optitrack.com/index.php?title=Rigid_Body_Tracking

一、动捕系统marker点放置

如果利用动补系统建立刚体时,需要注意以下几点:至少3个以上标记点,每个不一样,每个不对称,且有高度变化

  1. 数量
    刚体标记点至少3个,但是推荐4~12个。

  2. 不对称
    标记点放置应避免对称形状,可能发生翻转。

  3. 唯一性
    跟踪多个对象时,应使用独特的标记点(避免几何一致性)的位置,降低解算负荷,提高跟踪的稳定度,导致标签错误。

  4. 可引入独特性的方式

    独特的排列顺序形状
    唯一的标记到标记距离
    唯一标记数
    变化高度

二、刚体操作

创建刚体:在3D视角中选中标记点,create from selected markes。
在这里插入图片描述
修改属性:在properties中进行修改,可修改ID和名称。
数据显示: Info pane 窗口可以实时显示刚体的信息数据(此处的欧拉角存在定义不一致的情况,在无人机中不能直接使用Optitrack系统的欧拉角,可以使用四元数)
在这里插入图片描述

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