ros實現計算機UVC_cramer通信

最新推荐文章于 2024-07-26 12:57:57 发布

@shy

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分类专栏： ros 文章标签： uvc_cramer ros實現計算機通信

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ros實現計算機UVC_cramer通信

目前在沒喲turtlebot的實物的情況下，來模擬進行計算機通信，實現UVC_camera實現遠程傳輸圖像。要求其中一臺計算機帶有USB攝像頭,我們使用uvc——camera，是最常用的usb攝像頭功能包.

安裝uvc_camera功能包

$ sudo apt - get install ros - kinetic - uvc - camera

安裝image相關功能包

$ sudo apt - get install ros - kinetic - image -*
$ sudo apt - get install ros - kinetic - rqt - image - view

運行uvc_camera節點
如果收到"[WARN]:camera calibration file /home/xxxx/.ros/camera_info/camera.yaml not found",可以忽略，這是攝像頭未進行校準的提醒，對我們本節沒有影響。
查看話題消息

$ rostopic list
/ camera _ info
/ image _ raw
/ image _ raw / compressed
/ image _ raw / compressed / parameter _ descriptions
/ image _ raw / compressed / parameter _ updates
/ image _ raw / compressedDepth
/ image _ raw / compressedDepth / parameter _ descriptions
/ image _ raw / compressedDepth / parameter _ updates
/ image _ raw / theora
/ image _ raw / theora / parameter _ descriptions
/ image _ raw / theora / parameter _ updates
/ rosout
/ rosout _ agg

查看圖像信息
在上一節中我們運行了usc_camera_node節點時會發布圖像信息，我們用image_view和Rviz實際的查看圖像。
用image_view節點查看圖像，後面附加選項“image:=/image_raw”是把話題列表中的話題以圖像的形式上查看的選項。（image_raw爲話題），運行如下指令，攝像頭拍攝的圖像將會在小窗頭中顯示。

$ rosrun image _ view image _ view image :=/ image _ raw

用rqt_image_view节点检查
rqt_image_view中有GUI元素的rqt插件image_view。运行rqt_image_view节点将显示顯示如上一節所顯示的圖像。与image_view不同,您还可以在运行后从图像查看器GUI中选择一个话题。

$ rqt _ image _ view image :=/ image _ raw

用RViz查看
我们运行一个可视化工具RViz

$ rviz

RViz运行后,先更改“Displays”选项。单击RViz左下方的[Add],在[By display
type]选项卡中选择[Image],以此加载图像显示功能

image Display添加到RViz

遠程圖像傳輸

我們介紹一種从另一台远程计算机上查看安装在机器人上的usb相机的图像信息的方法，實現機器人上的計算機與我們的電腦的通信。
连接了相机的计算机-主機
在主機上（鏈接有攝像頭的計算機）運行roscore主節點。在這之前，我們首先要做的是修改網絡變量，ROS_MASTER_URI和ROS_HOMENAME。首先,使用类似gedit的文档编辑程序(sublime、text、vim、emacs和nano),使用以下命令打开bashrc文件。