虚拟机ROS环境配置

虚拟机ROS环境配置

• 环境介绍
• 安装Ubuntu 16
• ROS安装
• 其他软件安装

环境介绍

与硬件相关的许多开发环境在Windows下比较方便, 同时, ROS在Ubuntu下使用比较方便, 为了联调时不用背两个电脑, 可以在Win10环境下使用虚拟机(Virtual Box或者VMware Workstation)安装Ubuntu 16, 然后配置ROS开发环境, 网络的设置需要注意一下.

我的笔记本配置: i7-8550U, 16G, 512G SSD, Win10 下虚拟机安装Ubuntu 16运行流畅.

安装Ubuntu 16

• Win10安装虚拟机(略)
• 下载 Ubuntu 16.04.5 LTS (Xenial Xerus) - 64-bit PC (AMD64) desktop image
• 虚拟机里选择下载的.iso文件安装, 内存4GB, 处理器2*2, 硬盘60GB, 网络适配器选择桥接模式(B): 直接连接物理网络.
• 接下来一步步安装就可以了.
• 可能需要在BIOS中使能 Intel VT-x

ROS安装

• 网速好的话(5MB/s左右)大概10分钟可以完成本节操作
• 更换软件源: System Settings -> Software & Updates -> Ubuntu Software选项卡 -> Download from: http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu, 改成清华的源, 点击Close后点击Reload.
• 打开 在Ubuntu中安装ROS Kinetic 网页.

• 1.2中点击Mirros, 复制 1.1.3 Tsinghua University的Command 到终端:

  sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• 返回 在Ubuntu中安装ROS Kinetic 网页, 复制1.3 添加keys到终端:

  sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

• 更新:

  sudo apt-get update

• 桌面完整版安装:

  sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

• 初始化rosdep:

  sudo rosdep init
  rosdep update   # 一次不行多来几遍, 最好能访问外网

• 环境配置:

  echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
  source ~/.bashrc

• 构建工厂依赖:

  sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

其他软件安装

VS Code

Gitkraken

搜狗输入法

• 参考 ubuntu16.04下成功安装搜狗输入法

• 安装 fcitx 及其相关工具:

  sudo apt-get install fcitx
  sudo apt-get install fcitx-config-gtk
  sudo apt-get install fcitx-table-all
  sudo apt-get install im-switch

• 下载安装 搜狗输入法for Linux 64bit

• 重启或者log out -> log in
• 找到 Fcitx Configuration -> 左下角+ -> 去掉 Only Show Current Language 的勾选 -> 下拉找到 Sogou Pinyin -> OK
• Ctrl + Space切换输入法, Shift切换中英文, Shift + Space切换全半角, Ctrl + .切换中英文标点