自动驾驶TPM技术杂谈 ———— 汽车雷达无线电管理暂行规定

介绍

 本文仅为个人对《汽车雷达无线电管理暂行规定》文件的解读，无法整体覆盖所有的条目。如需了解全文，请自行点击下方链接自取。

规定

 1. 规划76-79GHz 频段用于汽车雷达，主要使用场景包括自适应巡航控制、防撞、盲点探测、变道辅助、泊车辅助、后方车辆示警、行人探测等。除国家无线电管理机构另有规定外，该频段不能用于其他类型陆基雷达，也不能用于在航空器（含无人机、气球、飞艇等）上装载使用的雷达。
 2. 在76-79GHz 频段内设置、使用汽车雷达，无需申请取得无线电台执照，但应当遵守国家道路交通安全、市场监督管理等行政管理部门有关汽车性能、安全驾驶、产品质量等法律法规和国家标准的要求，并符合国家有关电磁环境辐射限值的规定。
 3. 设置、使用汽车雷达不得对同频段或相邻频段内依法开展的固定、移动、卫星固定、业余、射电天文等无线电业务或无线电台（站）产生有害干扰。
 4. 为保护工作在同频段的射电天文业务，装载汽车雷达的车辆不得驶入我国相关射电天文台的干扰保护距离内（见后文）。相关省、自治区、直辖市无线电管理机构应会同地方政府有关部门将上述干扰保护距离作为划设当地射电天文台电磁环境保护区的依据之一。
 5. 汽车雷达和汽车整车制造企业应当通过采取主动式、被动式或数字技术等干扰规避措施（见后文），提高汽车雷达自身的抗干扰能力，减少或预防工作在同频段汽车雷达之间可能产生的有害干扰。
 6. 按照本规定设置、使用汽车雷达受到无线电有害干扰时，可向所在地的无线电管理机构投诉。受理投诉的无线电管理机构应及时处理，并将处理情况告知投诉人。
 7. 符合原规定且已投入使用的24.25-26.65GHz 频段车载雷达设备，以及在我部2019 第52 号公告实施前（2019 年11 月19 日）已投入使用的76-77GHz 频段车辆测距雷达设备，原则上可用到报废为止。

射频技术要求

发射功率及功率谱密度限值

工作频率范围	峰值功率	平均功率	e.i.r.p谱密度
76-77 GHz	55 dBm	50 dBm	28 dBm/MHz
77-79 GHz	39 dBm	34 dBm	7 dBm/MHz
76-79 GHz	39 dBm	34 dBm	7 dBm/MHz
注：e.i.r.p 为等效全向辐射功率。

通用杂散发射限值

发射机以最大功率发射状态

频率范围	测量带宽	限值（e.r.p）	检波方式
30 MHz -1 GHz	100 kHz	-36 dBm	准峰值
1- 40 GHz	1 MHz	-30 dBm	有效值
40 -158 GHz	1 MHz	-20 dBm	有效值
注：e.r.p 为等效辐射功率。

接收机杂散（发射机待机或空闲状态）

频率范围	测量带宽	窄带接收机（e.r.p）	宽带接收机（e.r.p）	检波方式
30 MHz -1 GHz	100 kHz	-57 dBm	-47 dBm	准峰值
1- 300 GHz	1 MHz	-47 dBm	-37 dBm	有效值
注1：e.r.p 为等效辐射功率。 注2：仅需测量至基频的2 次谐波。

特殊频段保护限值

频率范围	测量带宽	限值	检波方式
48.5 - 72.5 MHz	100 kHz	-54 dBm	有效值
76-108 MHz
167-223 MHz
470-702 MHz
5725-5850 MHz	1 MHz	-40 dBm
5905-5925 MHz

接收机阻塞特性

 存在下表所示的无用信号干扰情况下，汽车雷达设备接收机应仍能正确处理有用信号。

频率	无用信号强度（EUT 处）
EUT 调制信号的中心频率(fc)	55mV/m（94.8dBμV/m）
f = fc ± F	173mV/m（104.8dBμV/m）
f = fc ± 10×F	173mV/m（104.8dBμV/m）
注：EUT 为被测设备，f 为测试频率，F 为设备工作频率范围宽度。

干扰保护距离

 1. 位于青海省海西蒙古族藏族自治州德令哈市蓄集乡泽令沟小野马滩的射电天文台，与汽车雷达之间的干扰保护距离为26 公里。
 2. 、位于上海市松江区九江公路1703 号、上海市松江区佘山镇以及北京密云区不老屯镇的射电天文台，与汽车雷达之间的干扰保护距离为3 公里。
 3. 位于新疆维吾尔自治区乌鲁木齐市乌鲁木齐县甘沟乡的射电天文台，与汽车雷达之间的干扰保护距离为5 公里。
 4. 位于新疆维吾尔自治区昌吉回族自治州奇台县石河子村的射电天文台，与汽车雷达之间的干扰保护距离为15 公里。
 5. 位于云南普洱市景东彝族自治县哀牢山自然保护区杜鹃湖的射电天文台，与汽车雷达之间的干扰保护距离为10 公里。

使用及干扰规避指南

 ，76-79GHz 频段的汽车雷达不属于安全业务，不适用对其采用特殊的免受有害干扰的保护措施，使用该频段汽车雷达不能对其他合法无线电业务或台站提出免受有害干扰的保护要求。使用汽车雷达受到同频段其他依法开展无线电业务的电台（站）的有害干扰时，原则上应自行协商解决。汽车雷达分为长距离雷达（LRR）和短距离雷达（SRR）两大类。长距离汽车雷达发射信号的覆盖范围约250 米，探测角度为18°；短距离汽车雷达覆盖范围约30 米，探测角度为110°。以上两类汽车雷达探测范围示意图如图所示。

典型干扰场景

 。汽车雷达产生的无线电信号以调频连续波（FMCW）为主，当同一区域有多个同频段汽车雷达工作时，相互间可能产生无线电有害干扰。典型干扰场景有跟车、会车、倒车、变道及十字路口等场景，如图所示。





 。汽车雷达受到其他汽车雷达干扰时将出现虚假信号或底噪抬升的现象，对目标检测产生的影响主要有虚警、漏警或探测距离变短。虚警是指在规定的条件下，实际目标不存在而雷达探测判为有目标的事件。漏警是指在规定的条件下，存在目标时，雷达探测结果判断为无目标的事件。探测距离变短（灵敏度下降）是指在某种观测环境或存在虚警或漏警概率的条件下，雷达能探测目标的最大距离变短。

干扰规避措施建议

 为降低无线电干扰对汽车雷达性能的影响，汽车雷达设备研制、生产、销售者，应采取可行的技术措施不断提高雷达设备自身的抗干扰能力，包括主动式、被动式干扰规避措施。主动式干扰规避措施包括但不限于快速干扰侦听和规避等技术措施；被动式干扰规避措施包括但不限于波形捷变、干扰检测与抑制、航迹跟踪等技术措施。相关技术应有效降低汽车雷达相互间的干扰概率。

主动式干扰规避措施

 快速干扰侦听和规避技术是通过侦听各时间、频率资源上的干扰信号，判断干扰严重程度。如果判断当前干扰严重，可以通过干扰告警信息来预警或者自动更换汽车雷达发送信号的频率、时间或波形参数等方法规避干扰。该方法的实施位置在发射端，需要多部雷达协调，可与被动式干扰消除方法结合，增强干扰消除效果。

被动式干扰规避措施

 波形捷变技术是通过在汽车雷达发射侧，利用波形的快速变化使得干扰随机化，从而降低被干扰的概率。干扰检测与抑制技术是在雷达接收侧通过干扰检测，从接收信号中找到干扰信号所影响的样本点，再利用算法对干扰信号的影响进行抑制。航迹跟踪技术是通过利用多帧检测数据的关联性来对抗突发干扰的影响。

数字技术

 通过可扩展硬件平台设计、综合射频前端技术、大容量高速数据采集与传输技术、数字多波束形成和矫正技术等，可实现汽车雷达系统模块化、软件化、通用化，以及汽车雷达系统时域、频域等多维度的数字信号处理，从而提高雷达目标探测、目标识别、干扰侦察和抗干扰能力。

其他措施

 汽车雷达是汽车安全驾驶的辅助手段之一，在采用干扰抑制技术以降低雷达相互间干扰概率的同时，雷达装备还应具备自动干扰侦听、干扰严重程度自动判断及干扰自动告警的功能，以确保车辆及驾驶员在雷达设备遇到干扰的情况下可做出正确的决策。同时，雷达接收机技术指标应符合本规定及相关标准要求。必须结合其他安全技术手段，如辅助驾驶的安全提示、强制人工干预等，以保障司乘安全。