永远的菜鸡小詹的博客

卫星导航定位系统是星基无线电导航系统，以人造地球卫星作为导航台，为全球海陆空的各类军民载体提供位置、速度和时间信息。卫星导航系统包括全球四大导航卫星系统，也还有区域系统和增强系统。四大系统分别为：1. 美国的全球定位系统（Global Positioning System，GPS）；2. 俄罗斯的格洛纳斯卫星导航系统（Global Navigation Satellite System，GNSS）;

不同车载传感器的原理、功能各异，在不同的场景下发挥着各自的优势，其获取的信息各不相同，不能互相替代。由于每个传感器存在差异，仅通过增加单一传感器数量并不能从根本上解决问题。实现自动驾驶，就需要多个传感器相互配合，共同构成自动驾驶汽车的感知系统。在多传感器信息融合过程中，需要解决如下几个关键问题：1. 数据对准：对多个传感器信息进行融合前，必须将它们变换到同一个时空框架中。由于时空配准导致的舍入误差必须得到响应的补偿。

目标跟踪技术一直以来都是计算机视觉领域中的一个核心分支。多目标跟着那个又因其技术的复杂性以及应用的广泛性成为重中之重。在道路场景里，自动驾驶系统不仅要求能够跟踪单个目标，也要跟踪多个目标进行综合决策。多目标跟踪的理论研究主要集中在外观建模、目标检测、目标运动估计及预测、数据关联。对一般单目标跟踪算法而言，其目的是在一段视频中逐帧对目标进行检测定位，并将这些目标位置连接起来得到目标的动态轨迹。如果能逐帧地实现对目标有效、准确检测，那么将检测结果连接起来就完成了目标跟踪的任务。

场景流（Scene Flow）可以理解为空间中场景的三维运动场，即空间中每一点的位置信息和其相对于摄像头的移动。场景流估计的一种方式是光流估计和深度估计的结合。光流是一种二维运动场，是空间中每一点沿摄像头平面的运动状态，深度信息表达是空间中每一点到摄像头的距离，其变化量是物体沿垂直摄像头方向的变化。光流和深度变化可以理解为对三维运动场的一种分解。对光流和深度估计的实现可以使我们对空间中任意点的三维运动状态都掌握。

可行驶区域检测主要是为了自动驾驶提供路径规划辅助。在实际应用过程中，可行驶区域检测只要能结合高精度地图实现道路路径规划和障碍物躲避，也不一定需要提取出完整的路面可行驶区域。因此，可行驶区域检测可以实现整个路面的检测，也可以只提取出部分道路信息。

本文仅为个人对《汽车雷达无线电管理暂行规定》文件的解读，无法整体覆盖所有的条目。如需了解全文，请自行点击下方链接自取。

1.危险货物车辆标志—— 表明车辆所载货物危险性质信息的标志牌。2.UN编号/联合国编号—— 由联合国危险货物运输专家委员会编制的四位阿拉伯数编号，用以识别一种物质或物品或一类特定物质或物品。3.危险性识别号—— 表明危险货物危险性的一组数字或字母X与数字的组合。4.危害环境物质—— 污染水生环境的液态或固态物质或这类物质的溶液的混合物，以及基因改变的微生物和生物。5.高温物质—— 在液态温度达到或者超过100℃，或固态温度达到或超过240℃条件下运输的物质。

ASPICE 全称是“Automotive Software Process Improvement and Capacity Determination”，汽车软件过程改进及能力评定，是汽车行业用于评价软件开发团队的研发能力水平的模型框架。最初由欧洲20多家主要汽车制造商共同制定，于2005年发布，目的是为了指导汽车零部件研发厂商的软件开发流程，从而改善车载软件的质量。多年以来，ASPICE在欧洲汽车行业内被广泛用于研发流程改善及供应商的研发能力评价。

马克·维瑟（Mark Weiser）在1991年提出的“Ubiquitous Computing”理念开始，人们一直致力于实现广泛的“人 - 机 - 物”互联，希望以最自然的方式提供服务，对泛在计算环境进行充分感知逐渐成为一项新兴技术，以其特有的感知机理和方法，逐渐成为泛在感知计算领域的核心支撑技术。射频识别（Radio Frequency IDentification）技术的出现为实现“可标记”的无源感知提供了新的基于。RFID系统基于反向散射机制来实现RFID阅读器与标签之间的通信。

UNIX系统是一个分时系统。最早的UNIX系统于1970年问世。此前，只有面向批处理作业的操作系统，这样的系统对于需要立即得到响应的用户来说是太慢了。在60年代末，Kenneth Thompson和Dennis Ritchie都曾参加过交互方式分时系统Multics的设计，而开发该系统所使用的工具是CTSS。这两个系统在操作系统的发展过程中都产生过重大影响。在此基础上，在对当时现有的技术进行精选提炼和发展的过程中，K.Thompson于1969年在小型计算机上开发UNIX系统，后于1970年投入运行。

图像分割是计算机视觉的基础任务之一，在自动驾驶中有着重要的应用，然而至今未能完全解决。图像分割就是把图像分成若干个特定的、具有独特性质的区域并提出感兴趣目标的技术和过程，简单示意图如下。利用图像分割技术可以有效将前景和背景信息分离，并可以进一步分理处物体信息。现有的图像分割方法主要分以下几类：1. 基于阈值的分割方法2. 基于区域的分割方法3. 基于边缘检测的分割方法4. 基于深度模型的分割方法。

 在IATF 16949标准中对特殊特性的定义如下：Classification of a product characteristic or manufacturing process parameter that can affect safety or compliance with regulations, fit, function, performance, requirements, or subsequent processing of product. 组织应采用多方论证方法来建立、形成文

设计运行范围 —— Operational Design Domain（ODD）。驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的外部环境条件。设计运行条件 —— Operational Design Condition（ODC）。驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的各类条件的总称，包括设计运行范围、车辆状态、驾乘人员状态及其他必要条件。如下图所示，ODC 是ODD 的超集，在ODD 条件的基础上进一步增加自动驾驶安全启动和运行的内部条件，如驾乘人员状态、车辆状态和其他必要条件。

常见的曲线半径系列为0.5、0.75、1、1.25、1.5、1.75、2、2.25、2.5、2.75、3、3.5、4、4.5、5、5.5、6、6.5、7、7.5、8、10、12、15、20、25、30、35m。2. 按照路缘石截面尺寸分类为H型、T型、R型、F型、L型和RA型路缘石和P型平面石，同时扩充有便于石材加工制作的TF型和TP型路缘石。3.3.2 内倒角曲线路缘石：本文介绍的规格为至少满足最小半径为6.0m的Ⅱ型曲线型路缘石，曲线弦长为500mm。曲线型路缘石可配合直线型路缘石选用。

1. 交通事件 —— 由于人、车辆、设施、环境之间的不协调导致正常交通秩序的突发性混乱事件。2. 交通管制 —— 公安机关交通管理部门根据法律、法规，对车辆和行人在道路上的通行以及其他与交通有关的活动所制定的带有疏导、禁止、限制或指示性质的具体规定。3. 编码结构 —— 由四位数字字符组成。

动力蓄电池编码是由一组有一定信息含义的数字和英文字母标识动力蓄电池主要属性和唯一性的标识代码。编码对象为汽车动力蓄电池包、蓄电池模块、单体蓄电池及梯级利用的动力蓄电池包、蓄电池模块、单体蓄电池，且动力蓄电池包、蓄电池模块与单体蓄电池，梯级利用的动力蓄电池包、蓄电池模块与单体蓄电池的编码应建立对应关系。厂商包括生产厂商、梯级利用厂商、进口商，厂商代码由三位英文大写字母、数字0~9或字母与数字组合表示，由行业管理部分统一分配。

指在静载下，地平面与前车轮轮胎相切平面之间的最大夹角，这样，在车辆前轴的前方，车辆的所有点都位于切平面之上，而且车辆上的所有刚性部件(除踏板外）也都应位于此切平面上方，见下图。指在静载下，地平面与后车轮轮胎切平面之间的最大加角，这样，在车辆最后轴的后部，车辆上所有点和刚性部件都位于这个平面之上，见下图。指在静载下，垂直与车辆纵向中心平面，分别与前、后车轮轮胎相切，相交并与车辆底盘刚性部件（除车轮）接触的两个平面形成的最小锐角。这个角度决定了车辆所能通过的最陡坡道，见下图。

计算机视觉（Computer Vision，CV）是一门使用计算机模拟生物视觉的学科，目的是使用计算机代替人眼实现对目标的识别、分类、跟踪和场景理解。计算机视觉是人工智能的重要分支，也是人工智能最为活跃的研究方向之一。人类的感知信息绝大部分是通过视觉获取的。周围物体在可见光的照射下，在人眼的视网膜上形成图像，有感光细胞转化成神经脉冲信号，经神经纤维传入大脑皮层进行处理和理解。视觉，不仅指对光信号的感受，还包括了对视觉信息的获取、传输、处理、存储和理解的全过程。

i-VISTA (Intelligent Vehicle Integrated Systems Test Area)智能汽车集成系统试验区是国家工信部和重庆市政府支持下，共筹共建的具有国际领先水平的智能汽车和智慧交通应用示范工程及产品工程化公共服务平台。

1. 智能泊车辅助（Intelligent Parking Assist - IPA） —— 在车辆泊车时，自动检测泊车空间并为驾驶员提供泊车指示和/或方向控制等辅助功能。2. 边界车辆 —— 限制车位前方、后方（左方、右方）边界的车辆。3. IPA车辆 —— 配备有 IPA 系统的车辆。IPA 车辆的长用 X表示， IPA 车辆的宽用 Y表示（不含后视镜）。4. 横向间距 d1，d2—— IPA 车辆靠停车位一侧的前后轮轮胎最外侧接地点与车位外边界的距离，不含两车后视镜。图示为横向间距示意图。

2）若试验车辆能够按步骤1）的要求正常实现遥控泊车功能，则再次进行车位搜索，搜索成功并停车后，测试人员在遥控距离有效范围内应用遥控装置启动泊车功能，启动方式按照系统设计要求（一键泊车、长按泊车键泊车等）进行，在遥控泊车功能激活后，注入遥控故障。1）试验场景如图所示，试验开始后，按要求的搜索车速和横向间距搜索车位，当试验车辆成功搜到车位并停车后，测试人员在遥控距离有效范围内应用遥控装置启动泊车功能，启动方式按照系统设计要求（一键泊车、长按泊车键泊车等）进行，观察车辆是否能够正常实现遥控泊车功能。

CCRT，它是中汽中心成立的中国汽车消费者研究及测试中心，而“CCRT辅助驾驶测评”，则是该中心针对目前广大新车型均开始搭载智能驾驶辅助，但市场没有一个统一的三方评测标准而来，将消费者很难量化感知的不同车型水平差距，直观的通过统一的测评体系展示出来。CCRT辅助驾驶测评主要包含性能表现和驾驶员交互两大维度，前者是评价系统是否达到L2级辅助驾驶水平，包含智能行车、智能泊车和智能紧急避险的分项评价；而后者驾驶员交互，则是评价系统是否能确保驾驶员在正确使用该系统，包含系统提示和对驾驶员监控的分项评价。

超声波雷达是利用声波（一种机械波，速度340m/s @空气）在空气中传播，遇到障碍物会把部分声波进行折回，超声波雷达再对折回的声波进行接收，通过信号处理可以得到：1. TOF(飞行时间），依此可以计算障碍物的距离2. 几个探头自发自收，自发他收，三角定位后就可以把距离转化为坐标3. 回波的特性是有一定规律性的，如果能找到些内在规律，就可以对典型物体进行学习，高低判断，甚至物体分类学习。所以，超声波对于用户或者系统来说，它的主要价值就是提供近距离感知信息。

塑料模塑件在制造过程总不可避免地产生尺寸误差，其原因有：1. 材料方面1.1 模塑材料的非均一性2. 成型工艺2.1 操作工艺条件发生变化2.2 成型设备的控制精度误差3. 模具状态3.1 模具尺寸的制造公差3.2 模具的磨损3.3 模具可动零件间的配合位置误差3.4 模具的温度波动3.5 模具在成型压力下发生的弹性形变本文介绍的内容适用于注塑、压塑、传递和浇注成型的塑料模塑件，不适用于挤塑、吹塑、烧结和发泡成型的制件。

标定传感器是自动驾驶感知系统中不可缺少的环节，也是后续传感器融合的必要步骤和先决条件，其目的使将两个或多个传感器变换到统一的时空坐标系，使得传感器融合具有意义，使感知决策的关键前提。任何传感器在制造、安装之后都需要通过实验进行标定，以保证传感器符合设计指标，保证测量值的准确。传感器在安装上汽车之后，需要对其进行标定；同时，车辆的行驶过程中出现的震动等原因，会导致传感器与原位置产生一定的偏离，因此需要每隔一段时间进行校准。

IP是International Protection的简称，是指国际认可的保护等级。IP保护等级一般由两个数字或补充字母组成:第一个数字表示防固体进入的等级，第二个数字表示防水进入的等级。数字越大，保护等级越高。例如：IP68表示6级防尘，8表示8级防水。