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低速自动驾驶
文章平均质量分 94
小趴菜_自动驾驶搬砖人
自动驾驶领域小白,希望跟大家一起学习自动驾驶相关内容。
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泊车功能专题介绍 ———— 车位场景
本文只讨论车位释放场景,不涉及具体的车位尺寸大小要求。由于每个OEM的车位释放策略不一致,这里的场景仅提供参考,如有雷同,不胜荣幸。原创 2024-06-24 14:33:55 · 634 阅读 · 0 评论 -
泊车功能专题介绍 ———— 泊车功能整体设计特别关注点(持续更新)
本文重点介绍的内容不针对某个功能,而是针对泊车功能的整体表现。如果出现了不同意见,欢迎大家留言讨论。目前该文讨论的内容均是基于规则的自动驾驶方案,端对端的自动驾驶方案不在此文讨论范围内。原创 2024-05-17 10:41:27 · 539 阅读 · 0 评论 -
泊车功能专题介绍 ———— AVP系统技术要求之运动控制&SOTIF
车辆运动控制系统应能支持决策模块发送的控制指令,按照决策结果对车辆进行控制。4. BCM 支持线控功能,可以接收并执行总线上AVP 系统发送的灯光、雨刮、门锁等控制请求且反馈车辆目前实际的灯光、雨刮、门锁等相关功能状态;1. ECM/HCU/VCU 支持线控功能,可以接收并执行总线上AVP 系统发送的扭矩/加速度请求且反馈车辆目前实际执行的扭矩/加速度;2. ESP 支持线控功能,可以接收并执行总线上AVP 系统发送的负扭矩/减速度请求且反馈车辆目前实际执行的负扭矩/减速度;原创 2023-12-11 10:25:59 · 1118 阅读 · 1 评论 -
泊车功能专题介绍 ———— 记忆泊车评价规程(征求意见稿)
否则试验车辆应摆放在车位中央。测试选择能开启记忆泊车功能的户外封闭场地的停车区域进行,测试道路至少包含一条直道且直道上无影响记忆泊车系统工作的障碍物(测试障碍物除外),道路一侧有目标平行车位,试验车辆停放两侧存在静止车辆和儿童假人,静止车辆和儿童假人摆放位置如下图所示。测试选择能开启记忆泊车功能的户外封闭场地的停车区域进行,测试道路至少包含一条直道且直道上无影响记忆泊车系统工作的障碍物(测试障碍物除外),道路一侧有目标垂直车位,试验车辆停放两侧存在静止车辆和儿童假人,静止车辆和儿童假人摆放位置如下图所示。原创 2023-12-04 09:04:30 · 1159 阅读 · 0 评论 -
泊车功能专题介绍 ———— 汽车全景影像监测系统性能要求及试验方法(国标未公布)
1. 全景影像监测系统—— AVMS(around view monitoring system) 向驾驶员提供车辆周围360°范围内环境的实时影像信息的系统。2. 系统盲区—— 因摄像头布置和车身结构限制等原因,系统无法监测到的车辆周边区域。3. 单视图—— 对某一路摄像头采集的图像进行单独显示的视图。单视图可分为前单视图、后单视图、左单视图、右单视图。4. 平面拼接视图—— 将各路摄像头采集的图像处理得到的一幅显示车辆周边环境信息的平面视图。5. 拼接缝隙。原创 2023-11-28 09:20:55 · 1406 阅读 · 0 评论 -
泊车功能专题介绍 ———— AVP系统技术要求之地图数据&感知要求
此类场景中,场端可以针对车端比较难以处理的场景、路段进行重点监测,形成对车端信息的重要补充,如可布置在路口增强左转感知范围、布置在电梯口增强行人感知以及其他车端感知盲区等,场端没有覆盖的区域则需要车端自主负责感知。感知功能要求为实现AVP功能的最低标准要求,AVP停车场环境在标准定义环境范围内发生变化时,如天气、光线、季节发生变化,感知功能要求保持一致。无论车端、场端以及V2X,要保证自动驾驶功能安全,都需要将感知目标的位置信息提供给自动驾驶系统,在此对感知的位置精度要求如下。原创 2023-11-13 10:08:13 · 419 阅读 · 0 评论 -
泊车功能专题介绍 ———— APS(Assisted Parking System)标准(ISO 16787)
APS(Assisted Parking System) 系统应可以识别可停放的车位,确定目标停车位置并计算停车轨迹。APS是通过横纵向控制讲车辆引导至目标停车位置。在到达指定位置之后,需要保证驻车控制且需要保证停车位置相对于目标位置的精度控制在一定的范围内。总体来讲,APS可以识别两种车位类型:一种是两参考障碍物组成的空间车位,另一种是绘制车位线定义的车位类型。在上述的两种类型中,水平和垂直均可以识别到。此外,我想补充一点:部分主机厂可能会存在多一种车位类型定义:混合车位。原创 2023-01-29 08:49:51 · 3476 阅读 · 6 评论 -
泊车功能专题介绍 ———— PAPS(Partially Automated Parking System)标准(ISO 20900)
在终点位置,无论侧视镜如何,投射在地面上的PAPS车辆轮廓应在目标区域内。以下两种类型的PAPS在本文档中是根据系统由车载传统驾驶员监督或不一定位于驾驶员座位上的远程驾驶员远程控制的场景定义的。对自动泊车控制结束时PAPS车辆到达终点位置的要求,考虑车辆前后轮到路边石的距离D_f、D_r和到路边石的方向α(有路边石的情况)或两辆停放车辆之间的连接线的距离D_f、D_r和方向α(无路边石的情况)。该系统通过自动控制转向、推进、制动和换挡,在规定的定位精度范围内移动车辆,将车辆停在目标车位,最后释放控制。原创 2023-08-14 09:22:15 · 799 阅读 · 0 评论 -
泊车功能专题介绍 ———— AVP系统基础数据交互内容
2. 场端子系统:也称为场端设施(AVP Facility),主要包括场端通信设施、路侧感知设施、路侧计算设施等,也包括用于定位和场端车位管理的各类设备设施;6. 自动泊车应用服务:接收自动驾驶车辆的运行信息,监控车辆运行状态,提供自主代客泊车应用服务所需要的支撑服务,以及特殊情况的及时处理等;7. 场内设备的状态监测与运维管理:监测场端各类设备的运行状态和运行性能数据,对场端设施的运行状态和运行性能进行监控管理。:用户移交驾驶权之后,车辆驾驶到对应的停车位,整个运行过程为自动驾驶。原创 2023-10-07 09:05:04 · 683 阅读 · 1 评论 -
泊车功能专题介绍 ———— AVP系统定义&应用场景
1. AVP —— 自主代客泊车(Automated Valet Parking)2. AVP专用标识 —— 在AVP产品中,认为布置在停车场内外的具有一定规则,用于辅助车辆定位的标识。3. 响应延迟时间 —— CAN总线发出目标指令到对应设备开始执行的时间。4. 执行时间 —— 设备开始执行目标指令到反馈信号参数第一次达到目标参数所持续的时间5. 最大超调量 —— 设备在执行指令的过程中,实际反馈信号参数超过目标参数的最大误差值。原创 2023-10-17 15:06:08 · 1987 阅读 · 0 评论 -
泊车功能专题介绍 ———— AVP系统技术要求之场地规范&定位要求
自动驾驶级别越低的车辆,对停车场的等级要求越高。场地标识是在AVP产品中人为布置在停车场内外的具有一定规则,专用于AVP车辆的标识,用于辅助识别车辆在停车场的位置,和帮助用户识别在停车场中的位置。AVP泊车过程中,环境、定位精度和信息交互等对泊车效果、泊车安全、泊车体验等有一定影响,其中定位精度对地图内容以及地图精度有很强的依赖,在不同的环境条件下和功能场景对定位精度的要求也不同。停车场AVP分级因停电、维护、事故等原因,不能满足当前停车场分级的运营要求时,停车场运营方应及时更新停车场分级信息。原创 2023-10-24 10:51:22 · 858 阅读 · 0 评论 -
泊车功能专题介绍 ————智能泊车辅助系统性能要求及试验方法(GB/T 41630-2022)
试验车辆以10km/h车速驶向车位,车速偏差±2km/h,行驶路径为直行,试验车辆横向距离偏差绝对值应不大于0.2m,角度偏差绝对值应不大于3°,其中横向距离是试验车辆后轴中间点到边界车辆侧边缘线的最小距离,如下图所示。试验车辆以10km/h车速驶向车位,车速偏差±2km/h,行驶路径为直行,试验车辆横向距离偏差绝对值应不大于0.2m,角度偏差绝对值应不大于3°,其中横向距离是试验车辆后轴中间点到边界车辆侧边缘线的最小距离,如下图所示。有路沿石时,路沿石与试验车辆侧边缘线的夹角α绝对值应不大于3°。原创 2023-11-03 09:22:22 · 749 阅读 · 0 评论 -
泊车功能专题介绍 ———— AVP系统技术要求之人机交互&云平台
在AVP车辆开始行驶之前,云平台根据系统的车位占用情况为AVP车辆分配一个正确的空闲的目标车位,如果目标车位在AVP车辆行驶过程中因被占用等特殊情况变为不可用车位,则重新分配另一个可用车位。AVP车辆在向目标车辆行驶或自主泊车过程中,云平台或停车场运维人员通过实时监控停车场交通状况判断出车辆有碰撞风险或其他紧急异常情况时,可向车辆下发紧急停车指令,车辆紧急制动。声音交互音量为40±5dB。1. AVP 车辆为故障车辆A 时,车辆持续对外广播故障车辆消息,当另一台车B 靠近时接收此消息,并换道绕行;原创 2023-11-20 09:41:21 · 241 阅读 · 0 评论